Промышленное управление роботами визуальное управление старшим приложения
Вес товара: ~0.7 кг. Указан усредненный вес, который может отличаться от фактического. Не включен в цену, оплачивается при получении.
Описание товара
A8
Заголовок: Высокое применение промышленного робота визуально управление рабочей силой
Автор: Желтый фэн, подождите, когда редактируется
Опубликованная дата: Февраль 2019
Цена: 128,00 юаней
Номер ISBN: 9787122331281
формат: 16
Это костюм: Нет
Название издательства: Химическая промышленность пресса
Эта книга представляет высокое*установка, функции и настройки параметров, а также инструкции по программированию промышленных роботов.Эта книга подходит для инженеров, операторов и техников по техническому обслуживанию в области контроля автоматизации, особенно индустрии роботов, а также студентов из университетов и связанных с ними специальностей.
1 Применение контроля Lijue на промышленных роботах
Глава 1 Применение применения контроля Lijue на промышленном роботе / 2
1.1 Проблема применения робота / 2
1.2 Что такое функция управления lijue / 2
1.3 Технические характеристики и технические термины Control и технические термины / 2
Глава 2 Конфигурация аппаратного обеспечения и соединение / 4
2.1 Композиция робота и мощная система управления / 4
2.2 Модель и состав продукта (1F-FS001-W200) / 4
2.3 Технические спецификации мощного контроллера / 5
2.3.1 Имя каждой части контроллера Lijue / 5
2.3.2 Технические спецификации контроллера сознания силы / 5
2.4 Технические характеристики для датчика света / 6
2.5 Установка датчика мощности / 7
2.5.1 Установка адаптера / 7
2.5.2 Установка датчика / 7
2.5.3 Угол установки / 8
2.6 Подключение и проводка / 8
2.6.1 Соединение между контроллером производительности света и контроллером робота / 8
2.6.2 Подключение между датчиком lijue и контроллером света / 9
2.6.3 Подключение питания / 9
Глава 3 Система координат и параметры параметров, управляемые Lijue / 10
3.1 Определение системы координат / 10
3.1.1 Система координат освещения (механический интерфейс) / 10
3.1.2 Серия координат Весов (инструмент) / 10
3.1.3 Система координат освещения (прямая доставка) / 11
3.1.4 Система координат датчика мощности / 11
3.2 Настройки начальных параметров / 12
3.2.1 Список начальных параметров / 12
3.2.2 Параметры распознавания контроллера мощности / 12
3.2.3 Настройки правильных параметров / 13
3.2.4 Допустимое значение датчика датчика силы / 16
3.2.5 Ограничения на компенсацию за контроль над мощностью / 17
3.2.6 Настройка фильтра датчика датчика питания / 17
3.2.7 Небольшие настройки управления / 17
3.3 Проверка и подтверждение / 18 подключенных настроек / 18
3.3.1. Подтвердите данные общения датчика Licesty / 18
3.3.2 Подтвердите установку и координаты датчика датчика силы / 18
Глава 4 Соответствующие инструкции и переменные состояния, контролируемые Lijue / 20
4.1 Инструкции по управлению lijue / 20
4.1.1——Fsc On / 20
4.1.2 Fsc Off / 22
4.1.3 FsGChg / 22
4.1.4——FsCTrg / 23
4.2 Переменные состояния / 24 контролируются силовым зондированием
4.2.1 Список переменных состояния Таблица / 24
4.2.2 Установить/хранить текущее использование“Система координат управления мощностью”——M_FSCOD0, M_FSCOD1 / 25
4.2.3 Установить/хранить режим управления сознанием силы текущей оси——P_fsmod0, p_fsmod1 / 26
4.2.4 Установите/сохраняет коэффициент жесткости токовой оси——P_FSSTF0, P_FSSTF1 / 26
4.2.5 Установите/сохраняет коэффициент демпфирования токовой оси——P_FSDMP0, P_FSDMP1 / 27
4.2.6 Установить/хранить каждую ось“Значение инструкции по мощности”——P_fsfcd0, p_fsfcd1 / 28
4.2.7 Установить/хранилище“Скорость инструкции”——P_fsspd0, p_fsspd1 / 28
4.2.8 Установить/хранить каждую ось“Режим переключения значения суждения”——P_fsswf0, p_fsswf1 / 29
4.2.9 P_FSGN0, P_FSGN1 / 30
4.2.10 Установить/хранилище“Значение настройки обнаружения мощности”——P_fsflm0, p_fsflm1 / 30
4.3 Инструкции по функции обнаружения питания / 31
4.3.1 Список строки / 31
4.3.2 Определить один“Мо сочетания условий”——Def MoTrg / 31
4.3.3 Настройки“Мо сочетания условий”Действительные/неверные инструкции——SetMoTrg / 32
4.4 Переменные состояния функции обнаружения силы / 33
4.4.1 Переменные статуса, связанные с функцией lijue / 33
4.4.2“Мо сочетания условий”Статус——M_MoTrg / 33
4.4.3 Суждение“Значение тока мощности”Избыток“Обнаружить установленное значение”——M_FsLmtS / 34
4.4.4 представляет“Изменения в фактических значениях”——P_FsLmtR / 34
4.4.5 представляет“Реальная стоимость”Избыток“Установить значение”——P_FsLmtX / 35
4.4.6 представляет“Реальная стоимость”Один раз“Значение обнаружения”Позиция—— P_FsLmtP / 35
4.4.7 Экспресс“Обнаружить установленное значение”Время“Мощные практические данные”——P_FsLmtD / 36
4.4.8 представляет“Данные данные о высокой стоимости”——P_FsMaxD / 36
4.4.9“Текущая сила”Измеренное значение——P_FsCurD / 37
4.4.10 Положение инструкции по направлению——P_FsCurP / 37
4.4.11 Указывает состояние включения/выключения, контролируемое Lijue——M_FsCSts / 38
4.5 Инструкции по функции журнала lijue / 38
4.5.1 Директивы, связанные с функцией журнала Lijue / 38
4.5.2 Инструкции по сбору данных——FsLog On / 38
4.5.3——FsLog Off/ 39
4.5.4 FsOutLog / 39
4.6 Другие инструкции / 40
4.7 Программа Sample Program / 42
4.7.1 Программа программы выборки 1/42
4.7.2 Программа программы выборки 2/43
4.7.3 Программа программы пример 3/44
4.7.4 Процедура выборки 4/47
Глава 5 Управление мощностью в управлении световой соляной / 48
5.1 Тип контроля силы / 48
5.1.1 Силовая управление / 48
5.1.2 Контроль жесткости / 48
5.1.3 Управление местоположением / 48
5.1.4 Компенсация / 48
5.2 Эффективность / противоречивые инструкции / 49
5.3 Обзор режима управления и характеристик управления / 49
5.3.1“Режим управления/характеристики управления”Определение технических параметров / 50
5.3.2 Система координат управления lijue / 51
5.3.3 Режим управления lijue / 52
5.3.4 Коэффициент незнакомца / 52
5.3.5 Коэффициент демпфирования / 52
5.4 Контрольные характеристики / 53
5.4.1 Значение инструкции / 53
5.4.2 Значение инструкции скорости / 53
5.4.3
5.4.4
5.4.5 Значение настройки обнаружения мощности / 55
5.5 Данные датчика ясны / 55
5.6 Инструкции по изменению характеристик управления / 56
5.6.1 Изменение“Управляющие характеристики”инструкция——FsGChg / 56
5.6.2 Согласно“Мо сочетания условий”Выполнить переключатель“Управляющие характеристики”Инструкция——FsCTrg / 56
5.7 Корпус приложения / 57
5.7.1 Дело приложения 1——Управление питанием / 58
5.7.2 Дело приложения 2——“Приоритетный режим скорости”и“Сильный режим”Переключатель / 59
5.7.3 Контроль жесткости / 60
5.7.4 Характеристики управления изменением 1/61
5.7.5 Изменение функции управления 2 (условие комбинации МО) / 63
Глава 6 обнаружение lijue / 65
6.1 Обзор / 65
6.2 МОСТ
6.3 Статус обнаружения мощности / 66
6.3.1 M_FsLmtS / 66
6.3.2 P_FsLmtR / 66
6.4 Блокировка данных / 66
6.5 Данные (сохранены) / 66
6.6 Корпус приложения / 66
6.6.1 Дело приложения 1/66
6.6.2 Дело применения 2/67
6.6.3 Дело приложения 3/69
Глава 7 Функция журнала и приложение Lijue / 71
7.1 Объекты данных и технические индикаторы, собранные Lijue Log / 71
7.2 Настройки параметров, связанных с параметрами Lijue log / 72
7.3 Инструкции по сбору данных Lijue / 73
7.4 Передача данных Lijue / 73
7.5 Корпус приложения / 74
7.5.1. Дело о передаче 1/74
7.5.2 Дело о подаче заявки на передачу 2/75
Глава 8 Связанные параметры / 77
8.1 Параметры Ассоциации функции мощности -77
8.2 Настройки параметров / 79
8.2.1 Настройки начальных параметров / 79
8.2.2 Настройки параметра управления / 79
8.2.3 Настройки параметров управления / 80
8.2.4 Настройки параметров журнала LIJUE / 82
Глава 9 Демонстрация образования / 83
9.1 Используйте функцию управления сознанием силы, которая может быть выполнена учебной единицей / 83
9.1.1 Lijue Control / 83
9.1.2 как монитор силы / 87
9.1.3 Контактная проверка / 88
9.1.4 вариант использования / 90
9.2 Выставочная операция / 92
9.2.1 Обратите внимание на место местоположения преподавания / 92
9.2.2 вариант использования (операция инструкции) / 94
Глава 10 Инженерное приложение / 97
10.1 Сборка деталей / 97
10.2 Фазовый платеж Шаг в / 98
Глава 11 Тестирование символов и тревога / 101
11.1 Список сигналов тревоги / 101
11.2 Подробные инструкции для Thelarm и Countermeres / 102
11.3 Тревога блок управления вкладыша / 107
11.4 Отказ робота и контрмеры / 108
2 Визуальный контроль при применении промышленных роботов
Глава 12 Визуальный контроль в применении промышленного робота / 110
12.1 Обзор / 110
12.2 Настройки подготовки и связи / 110
12.2.1 Конфигурация и соединение базового оборудования / 110
12.2.2 Настройки связи / 111
12.3 Настройки исходной точки системы координат инструмента / 113
12.3.1 Метод работы / 113
12.3.2 В поисках программы системы координат инструментов Tlxy / 114
12.4 Координатная калибровка системы / 114
12.4.1 Подготовка / 114
12.4.2 Шаги / 114 системы координат
12.5 Производство программы визуального датчика / 116
12.6 Связь между визуальными датчиками и роботами / 116
12.7 Программа отладки / 116
12.8 Подтверждение действия / 118
12.9 Инструкции, связанные с визуальной функцией / 118
12.10 Инструкция по визуальной функции Подробная инструкция / 118
12.10.1 NVOPEN (линия датчика сетевого зрения открыта) / 118
12.10.2 NVClose——Тримизировать инструкции линии связи визуального датчика / 120
12.10.3 NVLoad——Загрузить инструкции по программе / 121
12.10.4 NVPst——Начните визуальную программу, чтобы получить информационные инструкции / 122
12.10.5 NVIn——Прочтите информационные инструкции / 125
12.10.6 NVRun——Инструкция запуска визуальной программы / 126
12.10.7 NVTrg——Запрос инструкции по фотографии / 126
12.10.8 P_NVS1 ～ P_NVS8——“Переменная позиции” / 127
12.10.9 M_NvNum——Переменные состояния (переменные статуи количества заготовки, обнаруженных с помощью визуального датчика) / 128
12.10.10 M_NvOpen——Переменные состояния (переменные состояния подключенного состояния визуального датчика) / 128
12.10.11 M_NVS1 ～ M_NVS8——Числовые переменные / 129 распознавания визуального датчика
12.10.12 Ebread (Easy Builder Read)——Инструкции по чтению данных (Corneus) / 130
12.11 Case / 132
12.11.1 Случай 1: Заготовка с захватом и размещением / 132
12.11.2 Случай 2: Установка заготовки / 136
Глава 13: Функция визуального отслеживания и применение промышленных роботов / 139
13.1 Обзор / 139
13.1.1 Что такое функция отслеживания / 139
13.1.2 Общее дело применения / 139
13.1.3 Отслеживание функциональных технических терминов и аббревиатуры / 140
13.1.4 СИСТЕМА ПОЛУЧЕНИЯ ОБЛАСТИКА Отслеживаемого отслеживания / 140
13.2 Состав аппаратной системы / 141
13.2.1 Компонент композиции конвейерного отслеживания ленты / 141
13.2.2 Композиция композиции системы визуального отслеживания / 141
13.2.3 Случай составляющей системы отслеживания конвейерных лент / 142
13.2.4 Случай системы визуального отслеживания / 143
13.3 Технические спецификации / 144
13.4 Рабочий процесс отслеживания / 144
13.5 Подключение устройства / 145
13.5.1 Соединение устройства / 145
13.5.2 соединение между кабелем энкодера и контроллером / 146
13.5.3 Анти -интерференционные меры / 147
13.5.4 Подключение с фотоэлектрическим переключателем / 147
13.6 Определение и настройки параметров / 148
13.7 Структура программы отслеживания / 149
13.7.1 Процедура отслеживания ремней поезда / 149
13.7.2 Структура программы визуального отслеживания / 149
13.8 Программа——Калибровка взаимосвязи между передачей конвейерной ленты и мобильностью робота / 150
13.8.1 Процесс эксплуатации программы в учебном блоке / 151
13.8.2 Настройки и операции / 152
13.8.3 Подтвердите результаты выполнения программы / 153
13.8.4 Multi -Transmission Belt Ence / 153
13.8.5 Протоковая схема программы / 153
13.8.6 Практическая программа / 154
13.9 B Программа——Калибровка визуальных координат и роботизированных координат / 155
13.9.1 Работа учебного подразделения / 155
13.9.2 Процесс работы в прямом эфире / 156
13.9.3 Подтверждение операции / 158
13.9.4 Практическая программа B / 158
13.9.5 2D——Калибровочная операция / 159
13.10 C Программа——Возьмите калибровку точки / 159
13.10.1 Программа, используемая для отслеживания конвейерной ленты / 159
13.10.2 C Программа / 162 для визуального отслеживания / 162
13.11 1#программа——Программа автоматической работы / 165
13.11.1 Демонстрация / 165
13.11.2 Установите переменную регулировки / 165
13.11.3 1# программная схема потока / 168
13.11.4 Практическая 1#программа / 173
13.12 программа CM1——Программа по написанию данных отслеживания / 179
13.12.1 Программа, используемая для отслеживания конвейерной ленты / 179
13.12.2 программа CM1 для визуального отслеживания / 180
13.13 Процесс автоматической эксплуатации / 186
13.14 Инструкции по функциям отслеживания и переменные статуса / 187
13.14.1 Инструкции по функциям отслеживания и переменные состояния.
13.14.2 Функция отслеживания Описание инструкции / 188
13.15 Исключение сбоя / 191
13.15.1 Номер сигнализации от 9100 до 9900 /191
13.15.2 Другая тревога с ошибками / 192
13.15.3 отладка и исключение / 193
13.16 Резюме параметров / 196
Применение 3 дополнительных сервоприводов в системе роботов
Глава 14 Функция и технические спецификации робота дополнительная ось / 198
14.1 Что есть“Дополнительная функция оси” / 198
14.2 Примеры строительства системы дополнительной функции оси / 198
14.3 Добавить функцию вала / 199
14.4 Дополнительные функциональные технические характеристики / 200
14.5 Термин / 200
Глава 15 Соединение и проводка / 202
15.1 Подтверждение продукта перед использованием / 202
15.2 CPU Robot COR и Servo Driver Connection / 202
15.3 Примеры соединения сервоприводов и сервопривода / 204
Глава 16 Настройки служб / 205
16.1 Настройки сервопривода / 205
16.2 Настройки параметра сервопривода / 205
Глава 17 Настройка, операция и инструкции робота Дополнительная ось / 207
17.1 Объяснение параметров / 207
17.1.1 Список параметров / 207
17.1.2 Переписка положения подключения и параметров сервопривода в системе роботов / 208
17.1.3 Подробные инструкции параметров / 209
17.1.4 Используйте линейный сервопривод / 212
17.2 Проверка и подтверждение соединения / 213
17.3 Используйте дополнительную ось робота / 214
17.3.1 Электричество / 215
17.3.2 Сделать дополнительную акцию робота / 215
17.3.3 Установите происхождение / 216
17.3.4 Программа создания / 216
17.3.5 Программа исполнения / 216
17.3.6 END / 216
17.4
17.4.1 Тормозное включение / выключение / 217
17.4.2 Настройки исходной точки / 217
17.4.3 Службы включены / выключение / 217
17.4.4 Операция бега / 217
17.4.5 Работа с переменными положения / 218
17.4.6 MDI (ввод данных ручной данные) Ручной ввод данных / 218
17.4.7 Run / 219
17.4.8 Стоп / 220
17.4.9 Сброс сигнализации / 220
17.5 Инструкции робота дополнительная ось / 220
17.5.1 О инструкциях по интерполяции / 220
17.5.2 Синхронное управление дополнительной осью робота (ось ходьбы) / 221
17.5.3 Установите переменную местоположение / 224
17.6 Пример строительства системы оси робота / 224
17.6.1 Система ходьбы / 224
17.6.2 Программирование / 227
Глава 18“Пользовательская механическая ось”Настройки, операции, инструкции по инструкциям / 229
18.1“Пользовательская механическая ось”Настройки параметра / 229
18.2 Объяснение параметров / 229
18.2.1 Список параметров / 229
18.2.2 Подключение сервопривода и его позиции в параметре / 230
18.2.3 Подробное описание параметров оси Серво / 231
18.2.4 Настройки параметров при использовании линейного сервопривода / 236
18.3 Подтверждение / 237
18.4 Ручная операция“Пользовательская механическая ось” / 238
18.4.1 Подключите мощность / 238
18.4.2“Пользовательская механическая ось”Действие / 238
18.4.3 Установите происхождение / 239
18.4.4 Программа создания / 241
18.4.5 Программа исполнения / 241
18.4.6 End / 241
18.5“Пользовательская механическая ось”Инструкции по эксплуатации / 241
18.5.1 Тормозное подъем / 241
18.5.2 Работа с переменными положения / 241
18.5.3 Run / 242
18.5.4 Стоп / 242
18.6“Пользовательская механическая ось”Описание инструкций / 242
18.6.1 о переменных местоположения / 242
18.6.2 О инструкциях / 243
18.7“Пользовательская механическая ось”Строительство системы / 245
18.7.1 Система ротационной платформы / 245
18.7.2 Многоо ось система / 251
Глава 19 Ошибка неисправности и исключение в дополнительной оси / 258
19.1 Метод распространенных разломов дополнительной оси / 258
19.2 Список неисправности тревоги / 258
Глава 20 Технические характеристики и выбор сервоприводной системы / 260
20.1 Основные показатели производительности сервопривод / 260
20.2 Режим управления и индикаторы производительности / 262
20.2.1 Режим управления местоположением / 262
20.2.2 Режим управления скоростью / 262
20.2.3 Режим управления крутящим моментом / 262
20.2.4 Функция защиты / 262
20.3 Основные инструкции / 262
20.4 Услуги и комбинации сервоприводов / 264
Глава 21 Служба СИСТЕМА И Проводка / 265
21.1 Основная цепь источника питания / Проводка цепи управления / 265
21.2 Шаги по подключению питания / 266
21.3 Режим управления позицией карта проводки / 267
21.3.1 Инструкции по проводке / 267
21.3.2 Подробные инструкции по сигналу / 268
21.4 Режим управления скоростью / 271
21.4.1 Обзор / 271
21.4.2 Настройки / 272
21.5 Режим управления крутящим моментом / 273
21.5.1 Обзор / 273
21.5.2 Настройки / 273
21.6 Режим переключателя положения / скорости / 276
21,7 Рабочий режим управления скоростью / крутящим моментом / 277
21.8 Режим переключения управления крутящим моментом / позиции / 277
21,9 карта времени, когда возникает тревога / 278
21.10 Сервомотор с электромагнитными тормозами / 279
21.11 земля / 282
Глава 22 Сервис Службы Ввод ВЫХОДЫ И проводка / 283
22.1 Входной сигнал / 284
22.2 Подробные инструкции для входных сигналов / 285
22.3 выходной сигнал / 288
22.4 Подробные инструкции для выходного сигнала / 288
22,5 2 Входной сигнал / 289
22.6 2 Выходные сигналы / 290
22.7 Терминал питания / 290
22.8 Терминал ввода / вывода Используйте подробные инструкции / 290
22.8.1 Вход и вывод / 291
22.8.2 Импульсный вход / 291
22.8.3 Импульсная выход / 292
22.8.4 Вход / 293
22.8.5 Выход моделирования / 293
Глава 23 Параметры сервопривода / 294
23.1 Классификация группы параметров / 294
23.2 Основные параметры / 295
23.3 Параметр усиления и фильтра / 303
23.4 Управление скоростью и режим управления крутящим моментом Используйте параметры / 313
23.5 Определите параметры функции ввода и вывода терминала / 327
Глава 24 Отладка системы слуги / 333
24.1 Теоретическая основа Сервоката / 333
24.1.1 Отладка сервопривода“Три -Тридная теория” / 333
24.1.2 Общий метод корректировки сервопривода / 334
24.1.3 Характеристики управления скоростью и полная / 334
24.1.4 Характеристики управления местоположением и исправление / 335
24.1.5 Ошибка извлечения / 335
24.2 Отладка общих служб / 336
24.2.1 Выбор режима отладки / 336
24.2.2 Каждое резюме функции режима регулировки / 337
24.3 Метод отладки в режиме автоматической регулировки / 338
24.3.1 Режим автоматической регулировки 1/338
24.3.2 Режим автоматической регулировки 2/339
24.3.3 Действие режима автоматической регулировки / 339
24.3.4 Меры предосторожности / 340
24.3.5 Порядок регулировки режима автоматической регулировки / 340
24.3.6 Настройки ответа сервопривода / 341
24.4 Метод отладки ручного режима / 342
24.4.1 Режим регулировки скорости / 342
24.4.2 Режим управления положением / 344
24.5 Метод отладки режима интерполяции / 345
24.5.1 Связанные параметры / 345
24.5.2 Приказ на корректировку / 346
Глава 25 Метод устранения вибрации / 347
25.1 Возможный тип вибрации / 347
25.2 Настройки и использование фильтров / 348
25.2.1 Контрмеры для резонанса механической системы——Настройки вибрационного фильтра / 348
25.2.2 Countermeres с высокой частотой резонансной обработки——Настройки фильтра с высокой частотой вибрации / 350
25.2.3 Вибрация вибрации и обработки бусин / 351
25.2.4 Обработка вибрации заготовки и тряска стента / 352
25.2.5 Контрмеры встряхивания вибрационного стента 2 заготовки 2——Фильтр ловушки инструкции / 355
Ссылки / 358