Визуальные штуковые лекции от теоретических до практики практики 2 -го издания Slam Начало работы Учебное пособие.
Вес товара: ~0.7 кг. Указан усредненный вес, который может отличаться от фактического. Не включен в цену, оплачивается при получении.
Описание товара
|
| Визуальная шестнадцать лекций: от теоретической до практики (2 -е издание) | ||
 | Ценообразование | 108.00 |
| Издатель | Электронная промышленная пресса | |
| Версия | 1 | |
| Опубликованная дата | Июль 2019 | |
| формат | 16 | |
| автор | Gao Xiang et al. | |
| Украсить | Пинглуо | |
| Количество страниц | 408 | |
| Число слов | 576000 | |
| Кодирование ISBN | 9787121369421 | |
Эта книжная система вводит базовый алгоритм знаний и основного, необходимый для визуального удара (в то же время позиционирование и построение карты). Просмотреть геометрию, обнаружение возврата петли и т. Д.Кроме того, мы также предоставляем большое количество кода экземпляра для читателей для изучения и исследования, чтобы более глубоко овладеть этим содержанием.Эта книга может использоваться в качестве материала для самоуверенного входа для исследователей, заинтересованных в SLAM, и ее также можно использовать в качестве учебника, связанного с студенческим студенческим или выпускником.
Оглавление
Лекция 1 Подготовка знаний 1
11 Что сказать в этой книге 1
12 Как использовать эту книгу 3
121 Метод организации 3
122 Код 5
123 читатель 6
13 Стиль согласился 6
14 Спасибо и заявление 8
Часть 1 Математическая базовая 10
Лекция 2 Первая встретил Slam 11
21 Гизи: пример маленькой редьки 13
22 Классический визуальный фреймворк 19 19
221 Визуальный пробег 20
222 Back -End Optimization 21
223 ТУРУС -Тест 22
224 Рисунок 23
23 Математическое выражение SLAM Задача 24
24 Практика: программирование базового 27
241 Установите Linux в качестве системы 27
242 Hello SLAM 29
243 Используйте Cmake 30
244 Используйте библиотеку 32
245 Используйте IDE 35
Лекция 3 Лекция Трехмерное движение космического бандитского тела 40
31 вращающаяся матрица 42
311 балла, вектор и координаты 42
Преобразование OU SHI между 312 Координатной системой 43
313 Преобразование координат матрицы и QIQI 46
32 Практика: Собственное 47
33 вращающийся вектор и Эйлер Корн 53
331 ВЕКТОР ВЕКТОР 53
332 Эйлер Хорн 54
34 четыре юаня номер 56
Определение 341 четыре юань 56
342 Четыре юаня операция 57
343 четыре доллара указывают на ротация 59
344 Четыре юаня в другое преобразование представления вращения 59
35 * Аналогично, подражание, стрельба, стрельба 61
36 Практика: Собственный геометрический модуль 62
361 ДАННЫЕ ДАННЫХ ДАННЫХ СОЗДАНИК
362 Пример фактического преобразования координат 64
37 Визуальная демонстрация 66
371 Показать спортивную траекторию 66
372 Показать положение камеры 69
Лекция 4 Ли и Ли дай 71
41 Lee и Li Dai Basics 73
411 73
412 Lee Dai Номер ведет к 74
413 Определение Li Daiwu 76
414 Li Dai SO (3) 76
415 Lee Dai Se (3) 77
42 Индекс и пара картива 78
421 Индекс на SO (3) Картирование 78
422 Индекс на SE (3) Картирование 80
43 Li Daishu Ищу и тревожную модель 81
431 Формула BCH и приблизительная форма 81
432 SO (3) Ли Дайкси попросил направлять 83
433 Li Dai, поиск направления 84
434 Модель нарушения (левое умение) 85
435 Li Daixu на 435 SE (3) Ищу руководство 85
44 Практика: Софис 86
441 Основное использование Sophus 86
442 Примеры: оценка траектории оценки 89
45 * Аналогичная трансформация и династия Ли, номер 92
46 советов 93
Лекция 5 камера и изображение 95
51 модель камеры 97
511 модель камеры Pinhole 97
512 Модель искажений 100
513 Двойная модель камеры 103
514 RGB-D Camera Model 104
52 изображение 106
53 Практика: изображение в компьютере 107
531 Основное использование OpenCV 107
532 Удаление изображения 112
54 Практика: 3D Vision 113
541 двойные глаза 113
542 RGB-D Visual 115
Лекция 6 Нелинейная оптимизация 119
61 Проблема оценки статуса 121
611 Оценка статуса партии и оценка пост -теста 121
612 Первичные трилиты, ведущие к 123
613 Примеры: оценка статуса партии 125
62 НЕ -ЛИЛИНАЛЬНЫЕ МАЛЕНЬКИЕ ДВУКИ 126
621 Метод градиента первого и второго порядка 127
622 Gauss Newtonian Method 128
Справочник VII
623 Левинберг—
63 Практика: Проблема с подходящей кривой 132
631 Отправленный метод Гауссона 132
632 Используйте CERE для Curve Fit 136
633 Используйте G2O, чтобы исправить с помощью кривой 141
64 Резюме 148
Часть 2 Практическая применение 150
Лекция 7 Визуальный пробег 1 151
71 Метод пункта 153
711 Особенности 153
712 Основной баллы 155
713 Сопоставление функции 158
72 Практика: извлечение функций и сопоставление 159
721 OpenCV Office 159
722 Рукописный шар функция 162
723 Движение камеры 165
73 2d?
731 чрезвычайно ограничен 165
732 Основная матрица 168
733 Сингл соответствующая матрица 170
74 Практика: Решите движение камеры для полярных ограничений 172
75 Измерение треугольника 177
76 Практика: измерение треугольника 178
761 Треугольный код измерения 178
762 Обсуждение 179
77 3d?
771 Прямое линейное преобразование 180
772 P3P 182
773 миниатюрная ошибка тяжелой проекции для решения PNP 184
78 Практика: решить PNP 188
781 Используйте EPNP, чтобы найти позицию решения 188
782 Рукописная позиция оценивается в 189
783 Используйте G2O для оптимизации BA 191
79 3d?
791 метод SVD 196
792 Нелинейный метод оптимизации 198
710 Практика: решить ICP 199
7101 Практика: метод SVD 199
7102 Практика: метод нелинейной оптимизации 201
711 Резюме 203
Лекция 8 Визуальное пробег 2 205
81 Прямой метод ведет к 207
82 2D Light Flow 208
83 Практика: LK Light Stream 210
831 Используйте LK Light Stream 210
832 использует Newtonian Method Gauss для достижения светового потока 211
833 Световой поток практикуйте маленький 218
84 Прямой закон 218
841 Direct Method Drevation 218
842 Обсуждение прямого закона 221
85 Практика: прямой закон 221
851 ОДИН Прямой Метод 221
852 Multi -Layer Direct Method 226
853 Обсуждение результатов 227
854 Прямые французские преимущества и недостатки резюме 230
Лекция 9 Beginnene 1 232
91 Обзор 234
911 Оценка статуса Объяснение 234
912 Линейная система и KF 236
913 Нелинейная система и EKF 239
914 EKF обсуждение 241
92 BA и фигура Оптимизация 242
921 Проекционная модель и функция стоимости BA 242
922 BA раствор 243
923 SPARENESS и маргинализация 245
924 Rogue Core Function 251
93 Практика: Ceres BA 253
931 набор данных BAL 253
932 CERES BA Написание 253
94 Практика: G2O решить BA 257
95 Резюме 263
Лекция 10 (задняя часть 2 265
101 скользящее окно фильтрация и оптимизация 266
1011 Структура BA 266 в реальной среде
1012 Метод скользящего окна 267
102 позиции Рисунок 270
Значение 1021 -битной карты 270
Оптимизация 1022 позиций 270
103 Практика: оптимизация сбора карты 272
1031 Нативное положение G2O Рисунок 272
1032 Lee Dai Number Wicks Оптимизация карты 277
1033 Xiaoco 282
Лекция 11 кольцевой тест 283
111 Обзор 285
Значение обнаружения кольца 1111 285
1112 Метод кольца кольца 286
1113 Точность и частота отзыва 287
112 модель сумки 289
113 Словарь 291
1131 Структура словаря 291
1132 Практика: создать Словарь 292
114 Расчет сходства 295
1141 Теоретическая часть 295
1142 Практика: расчет сходства 296
115 Экспериментальный анализ и комментарий 300
1151 Добавить Словарь Шкала 300
1152 аналогичная обработка оценки 302
1153 Обработка ключевой кадры 302
1154 Проверка после тестирования 303
Отношения между 1155 и машинным обучением 303
Лекция 12 Рисунок 305
121 Обзор 306
122 одиночная плотная реконструкция 308
1221 Stereo Vision 308
1222 Поиск полярной линии и сопоставление блоков 309
1223 Глубокий фильтр Гауссии 311
123 Практика: одиночная плотная реконструкция 314
1231 Анализ и обсуждение эксперимента 323
1232 Pixel Gradient Проблема 324
1233 обратная глубина 325
Преобразование между 1234 изображением 326
1235 Параллелизация: проблема эффективности 327
1236 Другие улучшения 327
124 RGB-D плотно построенный Рисунок 328
1241 Практика: Dianyun Map 328
1242 от Dianyun Reconstruction Grid 333
1243 Восемь Buling Tree Map 336
1244 Практика: восемь карт дерева.
125 * TSDF MAP и Fusion Series 340
126 советов 343
Лекция 13 Практика: Дизайн Slam System 345
131 Почему это отдельно перечислено в инженерной главе 346
132 Инженерная структура 347
133 Реализация 349
1331 Реализуйте базовую структуру данных 349
1332 Фронт 354
1333 Back End 357
134 Эффект эксперимента 361
Лекция 14 удара: сейчас и в будущем 363
141 Текущее решение с открытым исходным кодом 364
1411 Mo SLAM 364
1412 PTAM 365
1413 ORB-SLAM 366
1414 LSD-SLAM 369
1415 SVO 370
1416 RTAB-MAP 371
1417 Другие 372
142 The Future Slam Тема 372
1421 Vision + инерционная навигация Slam 373
1422 Semantic Slam 374
1423 Future 375
Приложение A Gauss Distributed Nature 377
Приложение B Матрица 380
Приложение C ROS Начало работы 382
Ссылка 385
Гао Сян, докторская степень на факультете автоматизации Университета Цинхуа, Пост -Годовой университет Мюнхенского университета Технологического университета.Исследовательские интересы в основном являются компьютерное зрение, позиционирование и карты, машинное обучение и т. Д., В основном, в основном включают в себя «визуальную шестерную лекцию: от теоретической до практики», «Оценка статуса в робототехнике», в RAS, Auto Robotics, IROS Publishing Papers Papers На журнальной конференции в настоящее время занимается исследованиями и разработками автономных транспортных средств.
Эта книга может использоваться в качестве материала для самоуверенного входа для исследователей, заинтересованных в SLAM, и ее также можно использовать в качестве учебника, связанного с студенческим студенческим или выпускником.