[Бесплатная доставка] Параллельный робот: механизм и управление 9787111588597 [Иран] Хамид
Вес товара: ~0.7 кг. Указан усредненный вес, который может отличаться от фактического. Не включен в цену, оплачивается при получении.
Описание товара
Основная информация
Название книги: Параллельные роботы: механика и управление
Цена: 99,00 юань
Автор: [Иран] Хамид Д. Таджирад
Пресса: Machinery Industry Press
Дата публикации: 2018-04-01
ISBN: 9787111588597
Количество слов:
Номер страницы: 342
Издание:
Переплет: мягкая обложка
Открыто: 16
Товарный вес:
Выбор редактора
Краткое содержание
Эта книга в основном разделена на три части: главы 1 и 2 знакомят с основами робототехники и ключевыми знаниями о параллельных роботах; Главы с 3 по 5 знакомят с теорией механизмов параллельных роботов, включая кинематику и динамику;В главах 6 и 7 представлено управление параллельными роботами, в основном управление движением и управление силой.В приложении кратко представлены подготовительные знания, необходимые для книги.Эта книга имеет всеобъемлющее содержание, разумную иерархическую структуру и удобна для чтения.Практически все главы снабжены соответствующими упражнениями, которые могут оказать большую помощь для более глубокого понимания содержания книги. Эта книга подойдет людям, связанным с робототехникой.
Каталог
Переводчик
Предисловие
Глава 1 Введение 1
1.1 Что такое робот 1
1.2 Детали робота 2
1.3 Степени свободы робота 4
1.4 Классификация роботов 7
1.4.1 Робот серии 7
1.4.2 Параллельный робот 10
1.4.3 Параллельный робот с тросовым приводом 13
1.5 Цели и объем этой книги 16
Глава 2. Выражение движения 17.
2.1 Представление пространственного движения 17
2.1.1 Положение точки 17
2.1.2 Жесткое положение тела 18
2.2 Движение твердых тел 30
2.3 Гомогенная трансформация 31
2.3.1 Однородные координаты 31
2.3.2 Однородная матрица преобразования 32
2.3.3 Спиральное смещение 33
2.3.4 Операции трансформации 34
Упражнение 38
Глава 3 Кинезиология 42
3.1 Введение 42
3.2 Метод замкнутого контура 43
3.3 Анализ кинематики параллельного робота 44
3.3.1 Описание механического механизма 44
3.3.2 Геометрия роботизированной руки 44
3.3.3 Обратная кинематика 45
3.3.4 Прямая кинематика 45
3.3.5 Моделирование 47
3.4 Кинематический анализ плечевой роботизированной руки 48
3.4.1 Описание механического механизма 48
3.4.2 Геометрия роботизированной руки 49
3.4.3 Обратная кинематика 50
3.4.4 Прямая кинематика 51
3.4.5 Моделирование 52
3.5 Кинематический анализ ЗГП 53
3.5.1 Механическое описание 53
3.5.2 Геометрия роботизированной руки 54
3.5.3 Инверсная кинематика 54
3.5.4 Прямая кинематика 55
3.5.5 Моделирование 61
Упражнение 65
Глава 4 Матрица Якоби: скорость и статическая сила 74
4.1 Введение 74
4.2 Угловая скорость и линейная скорость 74
4.2.1 Угловая скорость твердого тела 74
4.2.2 Линейная скорость точки 76
4.2.3 Спиральная система координат 77
4.3. Матрица Якоби параллельного манипулятора 78
4.4 Контур скорости 79
4.5 Анализ особенностей параллельного манипулятора 80
4.5.1 Особенность инверсной кинематики 80
4.5.2 Особенность прямой кинематики 80
4.5.3 Смешанная сингулярность 81
4.6 Матричный анализ Якоби плоского манипулятора 81
4.6.1 Контур скорости 81
4.6.2 Анализ особенностей 83
4.6.3 Анализ чувствительности 84
4.7 Матричный анализ Якобиана плечевой роботизированной руки 85
4.7.1 Контур скорости 85
4.7.2 Анализ особенностей 87
4.8 Анализ матрицы якобиана SGP 88
4.8.1 Контур скорости 88
4.8.2 Анализ особенностей 89
4.9 Статическая сила параллельного манипулятора 93
4.9.1 Метод построения диаграмм свободного тела 93
4.9.2 Метод виртуального кунг-фу 94
4.9.3 Статическая сила плоского манипулятора 95
4.9.4 Статическая сила плечевой роботизированной руки 96
4.9.5 Статическая сила SGP 97
4.10 Анализ жесткости параллельного манипулятора 98
4.10.1 Матрицы жесткости и податливости 98
4.10.2 Эллипсоид трансформации 99
4.10.3 Анализ жесткости плоского манипулятора 101
4.10.4 Анализ жесткости плечевой роботизированной руки 102
4.10.5 Анализ жесткости SGP 103
Упражнение 105
Глава 5 Динамика 111
5.1 Введение 111
5.2 Обзор динамики твердых тел 112
5.2.1 Ускорение твердого тела 112
5.2.2 Характеристики качества 114
5.2.3 Импульс и кинетическая энергия 115
5.2.4 Закон Эйлера Ньютона 116
5.2.5 Изменение качества 117
5.3 Уравнение Ньютона-Эйлера 119
5.3.1 Динамическое уравнение плоского манипулятора: метод обработки постоянной массой 119
5.3.2 Динамическое уравнение плоского манипулятора: метод обработки переменной массы 127
5.3.3 Кинетическое уравнение СГП 131
5.3.4 Закрытая динамика 137
5.4 Уравнение виртуальной работы 147
5.4.1 Д’Принцип Аламбера 147
5.4.2 Принцип виртуальной работы 148
5.4.3 Динамическое уравнение плоского манипулятора: метод обработки постоянной массой 150
5.4.4 Проверка формулы 151
5.4.5 Динамическое уравнение плоского манипулятора: метод обработки переменной массы 152
5.4.6 Кинетическое уравнение ЗГП 153
5.5 Формула Лагранжа 155
5.5.1 Обобщенные координаты 155
5.5.2 Две формы уравнения Лагранжа 156
5.5.3 Форма уравнения Лагранжа 157
5.5.4 Свойства динамических уравнений 158
5.5.5 Динамические уравнения плоского манипулятора 163
5.5.6 Кинетический анализ SGP 169
Упражнение 174
Глава 6 Управление движением 179
6.1 Введение 179
6.2 Архитектура контроллера 179
6.3 Управление движением рабочего пространства 182
6.3.1 Децентрализованное управление ЧР 182
6.3.2 Упреждающее управление 183
6.3.3 Управление моделью обратной динамики 184
6.3.4 Частичная линеаризация IDC186
6.4 Робастное и адаптивное управление 188
6.4.1 Робастное управление моделью обратной динамики 188
6.4.2 Адаптивное управление моделью обратной динамики 192
6.5 Совместное управление космическим движением 194
6.5.1 Динамическое уравнение совместного пространства 194
6.5.2 Децентрализованное управление ЧР 195
6.5.3 Упреждающее управление 196
6.5.4 Управление моделью обратной динамики 197
6.6 Краткое описание методов управления движением 198
6.6.1 Динамическая модель 199
6.6.2 Децентрализованное управление ЧР 199
6.6.3 Упреждающее управление 199
6.6.4 Управление моделью обратной динамики 199
6.6.5 Частично линеаризованный IDC200
6.6.6 Робастное управление обратной динамикой 200
6.6.7 Адаптивное управление обратной динамикой 200
6.7 Декомпозиция избыточности 201
6.7.1 Введение 201
6.7.2 Постановка вопроса 202
6.7.3 Множители Лагранжа и Каруша-Куна-Такера 204
6.7.4 Итеративное решение 206
6.8 Управление движением плоского манипулятора 209
6.8.1 Децентрализованное управление ЧР 210
6.8.2 Упреждающее управление 215
6.8.3 Управление обратной динамикой 218
6.8.4 Частичная линеаризация IDC222
6.8.5 Надежное управление IDC 223
6.8.6 Адаптивное управление IDC 225
6.8.7 Совместное управление космическим движением 228
6.9 Управление движением ЗГП 229
6.9.1 Децентрализованное управление ЧР 230
6.9.2 Упреждающее управление 234
6.9.3 Управление обратной динамикой 236
6.9.4 Частично линеаризованный IDC240
6.9.5 Надежный IDC241
6.9.6 Управление движениями в суставной щели 243
Упражнение 255
Глава 7. Управление силой 261
7.1 Введение 261
7.2 Решение контроллера 262
7.2.1 Каскадное управление 263
7.2.2 Силовая обратная связь по внешнему контуру 264
7.2.3 Силовая обратная связь внутреннего контура 265
7.3 Контроль жесткости 267
7.3.1 Управление жесткостью с одной степенью свободы 268
7.3.2 Универсальный контроль жесткости 270
7.3.3 Контроль жесткости плоского манипулятора 273
7.3.4 Контроль жесткости SGP 277
7.4 Прямое управление силой 283
7.4.1 Силовое управление плоским манипулятором 286
7.4.2 Принудительное управление SGP 289
7.5 Контроль импеданса 296
7.5.1 Импеданс 296
7.5.2 Концепция контроля импеданса 298
7.5.3 Структура управления импедансом 300
7.5.4 Управление импедансом планарного манипулятора 302
7.5.5 Контроль импеданса SGP 306
Упражнение 311
Приложение А. Линейная алгебра 319.
Приложение B Планирование траектории 326
Приложение C. Нелинейное управление 331
Ссылка 335
