Подлинное управление прогнозом модели автомобилей без водителя 2 -е издание Гонг Цзяньвей Лю Кай Ци Цзяньонгунга
Вес товара: ~0.7 кг. Указан усредненный вес, который может отличаться от фактического. Не включен в цену, оплачивается при получении.
Описание товара
Модель прогнозирующего управления для автономных транспортных средств (2-е издание)
Эта книга в основном знакомит с применением теории и методов модельного прогнозного управления при планировании пути и отслеживании управления беспилотными транспортными средствами.Поскольку математический вывод теории управления с прогнозированием моделей является относительно абстрактным, новичкам часто требуется более длительный период исследования, чтобы по-настоящему понять и освоить ее.Дальнейшее применение к конкретным проектам НИОКР требует более длительного процесса. В этой книге подробно представлены основные методы применения модельной теории прогнозирующего управления для управления беспилотными транспортными средствами. В нем подробно описано создание прогнозных моделей, методов оптимизации, обработки ограничений и методов коррекции обратной связи на основе примеров планирования пути и управления отслеживанием.Он также предоставляет код моделирования Matlab/CarSim и подробные этапы графического моделирования. Все коды снабжены подробными аннотациями. После выхода первого издания этой книги в 2014 году она получила множество заявок и отзывов читателей.Второе издание опубликовано в виде монографии по типу учебника и включает в себя соответствующие результаты исследований команды Института исследований интеллектуальных транспортных средств Пекинского технологического института.Расширены модели кинематики и динамики, рассмотрен метод трекового управления высокоскоростными беспилотными аппаратами, расширены критерии устойчивости.Его можно использовать в качестве учебных материалов и справочных материалов для исследований для прогнозного управления моделями беспилотных транспортных средств, таких как наземные беспилотные автомобили, воздушные дроны, беспилотные лодки и мобильные роботы. Его также можно использовать в качестве учебного пособия для изучения теории управления с прогнозированием моделей.
Глава 1 управление прогнозом автомобиля и модели модели
1.1 Беспилотные автомобили
1.1.1 Общая концепция беспилотных автомобилей
1.1.2 Беспилотные автомобили с учетом комфорта езды
1.2 Отслеживание пути и отслеживание траектории
1.2.1 Планирование пути и планирование траектории
1.2.2 Характеристики отслеживания пути и отслеживания траектории
1.3 Применение модельного прогнозирующего управления при планировании движения и управлении беспилотными транспортными средствами
1.3.1 Ограничения модели алгоритмов планирования движения
1.3.2 Ограничения модели управления отслеживанием траектории
1.4 Применение прогнозного управления моделью для контроля устойчивости транспортного средства
1.4.1 Система стабилизации традиционных автомобилей
1.4.2 Метод анализа управляемой устойчивости беспилотных транспортных средств
1.5 Описание содержания и структуры этой книги
Глава 2 Транспортные виды спорта и динамическое моделирование
2.1 Моделирование кинематики автомобиля
2.1.1 Модель кинематики автомобиля
2.1.2 Проверка модели кинематики транспортного средства
2.1.3 Модель ошибки слежения за транспортным средством
2.2 Моделирование динамики рыскания автомобиля
2.2.1 Дифференциальное уравнение динамики рыскания автомобиля
2.2.2 Модель шины и ее линеаризация
2.2.3 Модель динамики рыскания автомобиля с учетом кривизны дороги
2.2.4 Модель динамики автомобиля с учетом проскальзывания шин
2.2.5 Модель динамики транспортного средства точечной массы
2.3 Комплексное моделирование динамики транспортного средства с эквивалентными ограничениями
2.3.1 Модель динамики транспортного средства с учетом ограничений по крену
2.3.2 Модель динамики транспортного средства с учетом наклона и кривизны дороги
2.4 Обзор совместной платформы моделирования и примеры моделирования
2.4.1 Знакомство с программным обеспечением CarSim
2.4.2 Платформа совместного моделирования Simulink/CarSim
2.4.3 Верификация модели кинематики транспортного средства на основе совместной имитационной платформы
2.4.4 Имитационная верификация модели динамики транспортного средства
Глава 3 Основная алгоритм контроля модели и анализ моделирования вертикального управления
3.1 Основы алгоритма прогнозного управления моделью
3.2 Пример управления скоростью на базе инструментария MPC
3.3 Метод прогнозного управления моделью для отслеживания скорости
3.3.1 Описание проблемы
3.3.2 Разработка модели прогнозирующего контроллера для отслеживания скорости
3.4 Анализ совместного моделирования Simulink/CarSim
3.4.1 Проектирование совместной моделирующей платформы
3.4.2 Проектирование регулятора слежения за скоростью на базе MPC
3.4.3 Анализ результатов моделирования
Глава 4 Контроль отслеживания спортивной модели
4.1 Описание проблемы
4.2. Проектирование контроллера слежения за траекторией на основе кинематической модели.
4.2.1 Моделирование кинематики транспортного средства
4.2.2 Разработка целевой функции
4.2.3 Проектирование ограничительных условий
4.3 Адаптивная кусочная аппроксимация опорных путей
4.3.1 Адаптивный метод кусочной аппроксимации на основе кубической кривой Безье
4.3.2 Анализ эффекта адаптивной сегментной подгонки
4.4 Пример моделирования
4.4.1 Настройки параметров автомобиля для совместного моделирования CarSim и Simulink
4.4.2 Проектирование контроллера слежения за траекторией на базе МПК
4.4.3 Анализ результатов моделирования слежения за траекторией на основе кинематической модели
4.5 Сводка этой главы
Глава 5 Транспортное средство без водителя на основе динамических моделей, активно переключенных к управлению
5.1 Теоретическая основа
5.1.1 Уравнение линейной ошибки
5.1.2 Установление ограничений
5.1.3 Проектирование модели прогнозирующего контроллера
5.2 Совместное моделирование активного рулевого управления
5.2.1 Создание модели автомобиля в CarSim
5.2.2 Написание управляющей программы
5.3 Проверка моделирования активного рулевого управления
5.3.1 Выбор опорной траектории
5.3.2 Результаты моделирования в различных условиях моделирования
5.4 Оценка линейной жесткости шины на поворотах на основе рекурсивного метода наименьших квадратов
5.5 Проверка моделирования оценки линейной жесткости шины на поворотах
5.5.1 Проектирование совместной моделирующей платформы
5.5.2 Разработка алгоритма RLS для оценки линейной жесткости шины на поворотах
5.5.3 Анализ результатов моделирования
Глава 6 Добавьте к контролю отслеживания дорожного отслеживания уровня планирования
6.1 Система управления отслеживанием траектории в сочетании с уровнем планирования
6.2 Планировщик траектории на основе MPC
6.2.1 Выбор контрольных точек
6.2.2 Функция обхода препятствий
6.2.3 Аппроксимация траектории полиномом пятой степени
6.2.4 Вычисление нелинейного квадратичного программирования
6.3 Контроллер отслеживания пути на базе MPC
6.4 Проверка примеров моделирования системы слежения за автомобилем на разных скоростях
6.4.1 Настройка параметров автомобиля
6.4.2 Настройки моделирования рабочих условий
6.4.3 Совместное решение Simulink/CarSim
Глава 7 Контроль прогнозирования модели высокоскоростных транспортных средств
7.1 Проблемы, с которыми пришлось столкнуться
7.2. Метод дискретизации с переменным шагом.
7.3 Проектирование контроллера слежения за траекторией высокоскоростного транспортного средства на базе МПК
7.3.1 Критерии курсовой устойчивости высокоскоростных беспилотных аппаратов
7.3.2 Дорожная среда и ограничения насыщения исполнительных механизмов
7.3.3 Задача управления с прогнозированием модели
7.4 Исследование с помощью моделирования
7.4.1 Создание совместной симуляционной платформы
7.4.2 Реализация контроля устойчивости по рысканью MPC
7.4.3 Анализ симуляционных испытаний
7.4.4 Сравнение производительности различных решателей
7.5 Сводка этой главы
Глава 8 Рассмотрим контроль прогнозирования модели транспортного средства без водителя устойчивости вождения
8.1 Механизм качения и критерии устойчивости беспилотных аппаратов крена
8.1.1 Анализ механизма крена автомобиля
8.1.2 Критерии устойчивости беспилотных транспортных средств к опрокидыванию
8.2 Управление и контроль устойчивости на основе прогнозирования модели
8.2.1 Конструкция регулятора МРС с коррекцией обратной связи
8.2.2 Модельная задача прогнозирующего управления с учетом устойчивости управления
8.3 Конструкция платформы для моделирования шарниров рулевого управления и стабилизации
8.3.1 Создание модели автомобиля в CarSim
8.3.2 Настройка модели дороги с углом наклона
8.3.3 Написание программы управления MPC
8.4 Проверка моделирования и анализ результатов
8.4.1 Пример моделирования, когда кривизна дороги и угол бокового уклона изменяются во времени
8.4.2 Анализ алгоритма прогнозирующего управления моделью в режиме реального времени
8.4.3 Проверка достоверности критерия устойчивости крена
8.5 Краткое изложение этой главы Приложение A CarSim 8.02 Application High Version Справочные материалы по MATLAB