Гужизхиджянский издательский проект проекта беспилотного управления модели управления моделью транспортных средств 2 Издание 2 Издание 2 издание 2
Цена: 1 078руб. (¥51)
Артикул: 617075371647
Вес товара: ~0.7 кг. Указан усредненный вес, который может отличаться от фактического. Не включен в цену, оплачивается при получении.
Описание товараПродавец:凤凰新华书店旗舰店
Адрес:Цзянсу
Рейтинг:
Всего отзывов:0
Положительных:0
Добавить в корзину
Другие товары этого продавца
¥7.8165руб.
¥45.4960руб.
¥75.91 604руб.
¥59.21 251руб.
Введение
Эта книга в основном знакомит с применением теории и методов модельного прогнозного управления при планировании пути и отслеживании управления беспилотными транспортными средствами.Поскольку математический вывод теории управления с прогнозированием моделей является относительно абстрактным, начинающим пользователям часто требуется более длительный период исследования, чтобы по-настоящему понять и освоить ее. Дальнейшее применение к конкретным проектам НИОКР требует более длительного процесса.В этой книге подробно представлены основные методы применения модельной теории прогнозирующего управления для управления беспилотными транспортными средствами. Сочетая примеры планирования пути и управления отслеживанием, он подробно описывает методы создания прогнозных моделей, методы оптимизации, обработку ограничений и коррекцию обратной связи. Он также предоставляет код моделирования Matlab/CarSim и подробные этапы графического моделирования. Все коды снабжены подробными аннотациями.После того, как в 2014 году было опубликовано издание D1 этой книги, оно получило множество заявок и отзывов от читателей. Данное переиздание опубликовано в виде монографии по типу учебника и включает в себя соответствующие результаты исследований команды Научно-исследовательского института интеллектуальных транспортных средств Пекинского технологического института*.Расширены модели кинематики и динамики, рассмотрен метод следящего управления высокоскоростным беспилотным аппаратом, расширены критерии устойчивости.Его можно использовать в качестве учебных материалов и справочных материалов для исследований для прогнозного управления моделями беспилотных транспортных средств, таких как наземные беспилотные автомобили, воздушные дроны, беспилотные лодки и мобильные роботы.Его также можно использовать в качестве учебного пособия для изучения теории управления с прогнозированием моделей.
Оглавление
Содержание D Глава 1 Беспилотные транспортные средства и прогнозирующее управление моделями 1.1 Беспилотные транспортные средства 1.1.1 Общая концепция беспилотных транспортных средств 1.1.2 Беспилотные транспортные средства с учетом комфорта езды 1.2 Отслеживание пути и отслеживание траектории 1.2.1 Планирование пути и планирование траектории Содержание
Глава D 1. Беспилотные транспортные средства и прогнозирующее управление моделями
1.1 Автомобиль без водителя
1.1.1 Общая концепция беспилотных транспортных средств
1.1.2 Рассмотрим транспортные средства без водителя с комфортом
1.2 Отслеживание пути и отслеживание траектории
1.2.1 Планирование пути и планирование траектории
1.2.2 Характеристики отслеживания пути и отслеживания траектории
1.3 Контроль прогнозирования модели при применении планирования и управления движением беспилотных транспортных средств
1.3.1 Модель ограничений алгоритмов спортивного планирования
1.3.2 Модель ограничения контроля отслеживания траектории
1.4 Применение контроля прогнозирования модели при стабильности контроля стабильности транспортного средства
1.4.1 Система контроля устойчивости традиционных автомобилей
1.4.2 Метод анализа стабильности манипуляций беспилотных транспортных средств
1.5 Объяснение содержания и структуры этой книги
Глава D 2 Моделирование кинематики и динамики транспортного средства
2.1 Модель исследования спорта автомобилей
2.1.1 Модель спорта автомобиля
2.1.2 Проверка модели моделирования проверки
2.1.3 Модель ошибки отслеживания транспортных средств
2.2 Горизонтальная мощность автомобиля
2.2.1.
2.2.2 Модель шин и линеаризация
2.2.3 Учитывая модель горизонтальной динамики автомобиля дорожной кривизны
2.2.4 Рассмотрим динамическую модель скольжения шин
2.2,5 баллов качественной модели динамики транспортных средств
2.3 Комплексное эквивалентное динамическое моделирование автомобиля.
2.3.1. Рассмотрение модели динамики транспортных средств с ограниченными ограничениями.
2.3.2 Рассмотрим динамическую модель наклона и кривизны дороги.
2.4 Обзор платформы совместной моделирования и примера моделирования
2.4.1 Введение программного обеспечения Carsim
2.4.2 Simulink/Carsim Комбинированная имитационная платформа
2.4.3 На основе совместной платформы моделирования для проверки спортивной модели транспортных средств
2.4.4 Проверка моделирования динамической модели транспортного средства
Глава D3: Основа алгоритма прогнозного управления моделью и анализ моделирования продольного управления
3.1 модель прогнозирует основание алгоритма управления
3.2 Пример управления скоростью на основе набора инструментов MPC
3.3 Метод контроля прогнозирования модели для отслеживания скорости
3.3.1 Описание проблемы
3.3.2 Конструкция контроллера модели контроллера.
3.4 Анализ симуляционного моделирования Simulink/Carsim
3.4.1 Проектирование платформы совместной моделирования
3.4.2 Конструкция контроллера отслеживания скорости на основе MPC
3.4.3 Анализ результатов моделирования
Глава D4 Управление отслеживанием траектории на основе кинематической модели
4.1 Описание вопроса
4.2 Дизайн контроллера отслеживания треков на основе спортивной модели
4.2.1 Модель исследования автомобилей спорта
4.2.2. Дизайн целевой функции
4.2.3 Конструкция ограниченного состояния
4.3 Справочный путь самостоятельно адаптация сегментов подгонка
4.3.1 Метод подгонки адаптивного сегмента на основе трех кривых Бесселя
4.3.2 Анализ адаптивного анализа подходящего эффекта сегмента
4.4 Пример моделирования
4.4.1 Carsim и Simulink Совместно имитационные настройки параметров транспортного средства
4.4.2 Конструкция контроллера отслеживания траектории на основе MPC
4.4.3 Анализ результатов моделирования на основе спортивной модели
4.5 Сводка этой главы
Глава D5 Активное рулевое управление беспилотными транспортными средствами на основе динамической модели
5.1 Теоретическая основа
5.1.1 Уравнение линейной ошибки
5.1.2 Создание ограничений
5.1.3 Конструкция контроллера прогнозирования модели
5.2 Моделирование соединения активного управления рулевым управлением
5.2.1 Создайте модель автомобиля в Carsim
5.2.2.
5.3 Проверка моделирования активного управления рулевым управлением
5.3.1 Справочная траектория
5.3.2 Результаты моделирования в различных условиях моделирования
5.4 Оценка линейной жесткости шины на поворотах на основе рекурсивного метода Z-наименьших квадратов
5.5 Проверка моделирования линейной боковой поляризации шин
5.5.1 Проектирование платформы совместной моделирования
5.5.2 RLS Алгоритм дизайн с оценкой линейной боковой поляризации шин
5.5.3 Анализ результатов моделирования
Глава D6 добавляет управление отслеживанием траектории на уровень планирования.
6.1 Система управления отслеживанием в сочетании с уровнем планирования
6.2 MPC -планировщик траектории траектории
6.2.1 Выбор контрольных точек
6.2.2 Функция функции релаксации
6.2.3 5 раз
6.2.4 Не -линейный расчет вторичного плана
6,3 MPC -контроллер отслеживания путей
6.4 Управление отслеживанием на разных скоростях скорости моделирования реальной проверки примера
6.4.1 Настройки параметров автомобиля
6.4.2 Настройки условий моделирования работ
6.4.3 Совместные решения Simulink/Carsim
Глава D7 Модель прогнозирующего управления высокоскоростными беспилотными транспортными средствами
7.1 Задача, с которой сталкиваются
7.2 Методы с длинными шагами и длинными шагами
7,3 MPC на основе высокой скорости управления траекторией транспортных средств.
7.3.1 Горизонтальная стабильность автомобиля без водителя без водителя оценивается
7.3.2 Ограничения насыщения дорожного агентства и агентства по исполнению
7.3.3 Проблемы контроля прогнозирования модели
7.4 Исследование тестирования моделирования
7.4.1 Строительство платформы совместной моделирования
7.4.2 MPC Horizontal Stability Control Control
7.4.3 Анализ тестирования моделирования
7.4.4 Сравнение производительности различных искателей
7.5 Сводка этой главы
Глава D8 Модель прогнозирующего управления беспилотными транспортными средствами с учетом устойчивости крена
8.1 Тема наклона и стабильность рулона суждения без водителя.
8.1.1. Анализ механизма броска транспортного средства
8.1.2 Стабильность капающих транспортных средств без водителя
8.2 Управление устойчивостью управления на основе прогнозирования модели
8.2.1 Конструкция контроллера MPC с коррекцией обратной связи
8.2.2 Рассмотрим проблему контроля прогнозирования модели для стабильности управления
8.3 Манипулирование строительством моделирования платформы управления устойчивости стабильности
8.3.1 Создайте модель автомобиля в Carsim
8.3.2 Настройки модели дороги с угла наклона
8.3.3 Написание программы управления MPC
8.4 Проверка моделирования и анализ результатов
8.4.1 Примеры моделирования, когда коэффициент дороги и сторона склона изменяются, когда существует
8.4.2 Модель, прогнозирующая анализ реального времени, алгоритма управления
8.4.3 Проверка проверки достоверности
8.5 Краткое описание этой главы Приложение A CarSim 8.02 Application High Version Справочник по MATLAB Показать всю информацию
Рекомендуемая рекомендация
1. Внедрить базовый метод применения теории прогнозного управления моделью для управления беспилотными транспортными средствами. 2. Предоставить код моделирования MATLAB/CarSim и подробные шаги графического моделирования. 3. Интегрировать новые соответствующие результаты исследований команды Научно-исследовательского института автомобильных транспортных средств Пекинского технологического института. 4. Расширить модели кинематики и динамики, а также критерии устойчивости.