Гужизхиджянский издательский проект проекта беспилотного управления модели управления моделью транспортных средств 2 Издание 2 Издание 2 издание 2
Цена: 998руб. (¥47.2)
Артикул: 616199602644
Вес товара: ~0.7 кг. Указан усредненный вес, который может отличаться от фактического. Не включен в цену, оплачивается при получении.
Описание товараПродавец:当当网官方旗舰店
Рейтинг:
Всего отзывов:0
Положительных:0
Добавить в корзину
Другие товары этого продавца
¥47.521 005руб.
¥63.841 349руб.
¥16.7353руб.
¥79.111 672руб.
1. Защитное приспособление для предварительного приготовления пищи, которое можно использовать в качестве источника питания2. Приложение MATLAB/CarSim позволяет создавать и использовать приложения 3. Машины для мытья посуды, 4. 扩充运动学和动力学模型及稳定性判据
Глава 1. Автономные транспортные средства и прогнозирующее управление моделью
1.1 Беспилотные автомобили
1.1.1 Общая концепция беспилотных автомобилей
1.1.2 Беспилотные автомобили с учетом комфорта езды
1.2 Отслеживание пути и отслеживание траектории
1.2.1 Планирование пути и планирование траектории
1.2.2 Характеристики отслеживания пути и отслеживания траектории
1.3 Применение модельного прогнозирующего управления при планировании движения и управлении беспилотными транспортными средствами
1.3.1 Ограничения модели алгоритмов планирования движения
1.3.2 Ограничения модели управления отслеживанием траектории
1.4 Применение прогнозного управления моделью для контроля устойчивости транспортного средства
1.4.1 Система стабилизации традиционных автомобилей
1.4.2 Метод анализа управляемой устойчивости беспилотных транспортных средств
1.5 Описание содержания и структуры этой книги
Глава 2. Моделирование кинематики и динамики транспортных средств.
2.1 Моделирование кинематики автомобиля
2.1.1 Модель кинематики автомобиля
2.1.2 Проверка модели кинематики транспортного средства
2.1.3 Модель ошибки слежения за транспортным средством
2.2 Моделирование динамики рыскания автомобиля
2.2.1 Дифференциальное уравнение динамики рыскания автомобиля
2.2.2 Модель шины и ее линеаризация
2.2.3 Модель динамики рыскания автомобиля с учетом кривизны дороги
2.2.4 Модель динамики автомобиля с учетом проскальзывания шин
2.2.5 Модель динамики транспортного средства точечной массы
2.3 Комплексное моделирование динамики транспортного средства с эквивалентными ограничениями
2.3.1 Модель динамики транспортного средства с учетом ограничений по крену
2.3.2 Модель динамики транспортного средства с учетом наклона и кривизны дороги
2.4 Обзор совместной платформы моделирования и примеры моделирования
2.4.1 Знакомство с программным обеспечением CarSim
2.4.2 Платформа совместного моделирования Simulink/CarSim
2.4.3 Верификация модели кинематики транспортного средства на основе совместной моделирующей платформы
2.4.4 Имитационная верификация модели динамики транспортного средства
Глава 3. Основы алгоритма прогнозного управления моделью и анализ моделирования продольного управления.
3.1 Основы алгоритма прогнозного управления моделью
3.2 Пример управления скоростью на базе инструментария MPC
3.3 Метод прогнозного управления моделью для отслеживания скорости
3.3.1 Описание проблемы
3.3.2 Разработка модели прогнозирующего контроллера для отслеживания скорости
3.4 Анализ совместного моделирования Simulink/CarSim
3.4.1 Проектирование совместной моделирующей платформы
3.4.2 Проектирование регулятора слежения за скоростью на базе MPC
3.4.3 Анализ результатов моделирования
Глава 4 Управление отслеживанием траектории на основе кинематической модели
4.1 Описание проблемы
4.2. Проектирование контроллера слежения за траекторией на основе кинематической модели.
4.2.1 Моделирование кинематики транспортного средства
4.2.2 Разработка целевой функции
4.2.3 Проектирование ограничений
4.3 Адаптивная кусочная аппроксимация опорных путей
4.3.1 Адаптивный метод кусочной аппроксимации на основе кубической кривой Безье
4.3.2 Анализ эффекта адаптивной сегментной подгонки
4.4 Пример моделирования
4.4.1 Настройки параметров автомобиля для совместного моделирования CarSim и Simulink
4.4.2 Проектирование контроллера слежения за траекторией на базе МПК
4.4.3 Анализ результатов моделирования слежения за траекторией на основе кинематической модели
4.5 Сводка этой главы
Глава 5 Активное рулевое управление беспилотными транспортными средствами на основе модели динамики
5.1 Теоретическая основа
5.1.1 Уравнение линейной ошибки
5.1.2 Установление ограничений
5.1.3 Проектирование модели прогнозирующего контроллера
5.2 Совместное моделирование активного рулевого управления
5.2.1 Создание модели автомобиля в CarSim
5.2.2 Написание управляющей программы
5.3 Проверка моделирования активного рулевого управления
5.3.1 Выбор опорной траектории
5.3.2 Результаты моделирования в различных условиях моделирования
5.4 Оценка линейной жесткости шины на поворотах на основе рекурсивного * метода наименьших квадратов
5.5 Проверка моделирования оценки линейной жесткости шины на поворотах
5.5.1 Проектирование совместной моделирующей платформы
5.5.2 Разработка алгоритма RLS для оценки линейной жесткости шины на поворотах
5.5.3 Анализ результатов моделирования
Глава 6 Добавление управления отслеживанием траектории на уровень планирования
6.1 Система управления отслеживанием траектории в сочетании с уровнем планирования
6.2 Планировщик траектории на основе MPC
6.2.1 Выбор контрольных точек
6.2.2 Функция обхода препятствий
6.2.3 Аппроксимация траектории полиномом 5-й степени
6.2.4 Вычисление нелинейного квадратичного программирования
6.3 Контроллер отслеживания пути на базе MPC
6.4 Проверка примеров моделирования системы слежения за автомобилем на разных скоростях
6.4.1 Настройка параметров автомобиля
6.4.2 Настройки моделирования рабочих условий
6.4.3 Совместное решение Simulink/CarSim
Глава 7 Модель прогнозирующего управления высокоскоростными автономными транспортными средствами
7.1 Проблемы, с которыми пришлось столкнуться
7.2.Метод дискретизации с переменным шагом.
7.3 Проектирование контроллера слежения за траекторией высокоскоростного транспортного средства на базе МПК
7.3.1 Критерии курсовой устойчивости высокоскоростных беспилотных аппаратов
7.3.2 Дорожная среда и ограничения насыщения исполнительных механизмов
7.3.3 Проблемы управления с прогнозированием модели
7.4 Исследование с помощью моделирования
7.4.1 Создание совместной симуляционной платформы
7.4.2 Реализация контроля устойчивости по рысканью MPC
7.4.3 Анализ симуляционных испытаний
7.4.4 Сравнение производительности различных решателей
7.5 Сводка этой главы
Глава 8 Модель прогнозирующего управления беспилотными транспортными средствами с учетом устойчивости крена
8.1 Механизм качения и критерии устойчивости беспилотных аппаратов крена
8.1.1 Анализ механизма крена автомобиля
8.1.2 Критерии устойчивости к крену автономных транспортных средств
8.2 Управление и контроль устойчивости на основе прогнозирования модели
8.2.1 Конструкция регулятора МРС с коррекцией обратной связи
8.2.2 Модельная задача прогнозирующего управления с учетом устойчивости управления
8.3 Строительство совместной моделирующей платформы управления и контроля устойчивости
8.3.1 Создание модели автомобиля в CarSim
8.3.2 Настройка модели дороги с углом наклона
8.3.3 Написание программы управления MPC
8.4 Проверка моделирования и анализ результатов
8.4.1 Пример моделирования, когда кривизна дороги и угол бокового уклона изменяются во времени
8.4.2 Анализ алгоритма прогнозирующего управления моделью в режиме реального времени
8.4.3 Проверка достоверности критерия устойчивости к крену
8.5 Краткое изложение этой главы Приложение A CarSim 8.02 Application High Version Справочные материалы по MATLAB
......Эта книга в основном знакомит с применением теории и методов модельного прогнозирующего управления при планировании пути и отслеживании управления беспилотными летательными аппаратами.транспортные средства.往需要较长时间的探索才能真正理解和掌握,进一步应用到具体研发项目,则需要更长的过程。本书详细介绍了应用模型预测控制理论进行无人驾驶车辆控制的基础方法,结合路径规划与跟踪控制实例详细说明了预测模型建立、优化方法、约束处理和反馈校正的方法,给出了Matlab/Car Sim 仿真代码和详细图解仿真步骤，所有代码都提供详尽的注解。本书2 014年第1版出版后,得到很多读者的应用和反馈,本次再版,作为教材成果。 Расширены модели кинематики и динамики, рассмотрен метод трекового управления высокоскоростными беспилотными аппаратами, определены критерии устойчивости. расширено.型预测控制的教学资料和研究参考资料,同时也可以作为学习模型预测控制理论的应用教程。......Гонг Цзянвэй, профессор и директор блога Института интеллектуальных исследований в области транспортных средств Пекинского технологического института, участвовал в исследованиях по исследованиям без водителя в области технологий транспортных средств в Bei Li в 1997 году.Лю Кай, в 2008 и 2019 годах, получил степень магистра и докторантуру в Институте интеллектуальных транспортных средств Института технологий Пекинского института Пекин и совместно обученным в Центре автомобильных исследовательских исследований Университета штата Огайо в 2015-2017 годах.Направление исследования - это планирование движения транспортного средства без водителя, контроля прогнозирования моделей и улучшенного обучения.Ци Цзяньён, старший инженер, магистратор по инженерному и транспортному колледжу Пекинского института технологического института.В 2008 году он получил степень магистра в Институте интеллектуальных транспортных средств Института технологий Пекинского института Пекина.Глава технической руководителя Пекинской дисциплинарной компании.