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Беспилотный дизайнерский самолет, квадрокоптер, мультикоптер, DIY

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E1 9787302561668&[nbsp; 9787302561668 9787302489641 9787302538899 9787512419834]

[本套书分为以下几本，如需购买单本，请点击以下链接]

[四旋翼无人飞行器设计 第2版ISBN:9787302538899定价：59.00元]

[四轴飞行器DIY]—&[mdash;基于STM32微控制器9787512419834定价]¥39.00

[四旋翼飞行器设计与实现9787302489641定价：49.00元]

[四][旋翼飞行器开发与应用实训案例集萃9787302561668定价: 79.00元]


[ 内容简介.jpg][书名：四旋翼无人飞行器设计 第2版]

[定价：59.00元]

ISBN:9787302538899

[作者：冯新宇、范红刚、辛亮]

[出版社：清华大学出版社]

[本书以旋翼无人飞行器为例，主控制器采用STM32系列微处理器，从设计方案论证到器件选型等过程，对旋翼飞行器设计进行了透彻细致的讲解，并介绍了旋翼飞行器图像采集处理，详细地阐述了图像处理的过程。另外，采用]&[mu;C/OSⅢ系统重新梳理了代码，使得飞行器控制更加稳定。读者可以根据书中给出的电路和代码自行设计。本书可作为电子、通信及控制等相关专业学生的参考书，也可作为相关技术人员的技术参考书。]

[ 基本信息.jpg]

[ISBN编号: 9787302561668]

[书名: 旋翼飞行器开发与应用实训案例集萃]

[作者: 丁晓青、王瑞]

[定价: 79.00元]

[开本: 16开]

[是否是套装: 否]

[出版社名称: 清华大学出版社]

[内容简介2.jpg]

[本书从实际开发和应用入手，列举了多项实际应用案例，详细阐述了自主设计旋翼飞行器的硬件框架、常用硬件及其性能和用法、 自主开发的软件系统设计、以及飞行控制程序的开发与实践。同时，展示了旋翼飞行器的组装过程，提供了平稳飞行的实用调试经验。本书适用于作为大学生参加各类无人机竞赛的学习参考用书。]

[ 目录.jpg]

[目录]

 

[1章引言]

 

[1．1旋翼飞行器]

 

[1．2国内外研究现状]

 

[1．3旋翼飞行器的典型应用]

 

[2章常用模块]

 

[2．1运动传感器]

 

[2．1．1MPU6050六轴传感器]

 

[2．1．2MPU9150九轴传感器]

 

[2．1．3MPU9250九轴传感器]

 

[2．2声波传感器]

 

[2．2．1声波传感器US100]

 

[2．2．2声波传感器KS109]

 

[2．3光流传感器]

 

[2．3．1CJMCU110]

 

[2．3．2PX4Flow]

 

[2．3．3PWM3901]

 

[2．42．4G无线通信模块NRF24L01]

 

[2．5飞行控制芯片]

 

[2．6舵机]

 

[2．6．1舵机的工作原理]

 

[2．6．2SG90舵机]

 

[2．7电源系统]

 

[2．8电调驱动]

 

[2．9电机选型]

 

[2．10分压板]

 

[2．11旋翼电池、电机、螺旋桨搭配选型]

 

[2．12图像处理板模块]

 

[3章旋翼飞行器的原理]

 

[3．1基本原理]

 

[3．2旋翼飞行器的6个基本飞行动作]

 

[3．2．1升降运动]

 

[3．2．2俯仰运动]

 

[3．2．3横滚运动]

 

[3．2．4偏航(自旋)运动]

 

[3．3姿态解算]

 

[3．3．1姿态表示]

 

[3．3．2数据滤波]

 

[3．3．3数据融合]

 

[3．3．4姿态解算]

 

[3．3．5PID平衡算法]

 

[4章旋翼飞行器的调试平台]

 

[4．1旋翼飞行器调试平台的总体设计]

 

[4．2调试平台的硬件设计]

 

[4．2．1地面站]

 

[4．2．2飞行控制板]

 

[4．2．3旋翼飞行器的调试原则]

 

[4．3调试平台软件设计]

 

[4．3．1地面站软件设计]

 

[4．3．2上位机软件设计]

 

 

 

 

 

[5章旋翼飞行器的飞行控制]

 

[5．1飞行控制板控制系统总体框架]

 

[5．2所用器件]

 

[5．3旋翼飞行器的组装]

 

[5．3．1飞行器的整体组成]

 

[5．3．2飞行器的组装步骤]

 

[5．4地面站]

 

[5．5飞行控制板的功能]

 

[5．6软件结构]

 

[5．6．1飞行控制板软件结构]

 

[5．6．2通信数据帧格式]

 

[5．7光流传感器]

 

[5．7．1PX4Flow光流传感器]

 

[5．7．2Qgroundcontrol软件的使用]

 

[5．7．3PX4Flow光流调试]

 

[5．7．4PX4Flow光流与旋翼飞行器的硬件连接]

 

[5．7．5PX4Flow光流与旋翼飞行器的软件连接]

 

[5．8飞行器及图像传感器调试]

 

[5．8．1图像传输]

 

[5．8．2OpenWrt的使用]

 

[5．9电源电压测量]

 

[5．9．1模数转换器概述]

 

[5．9．2电源电压测量的实现]

 

[5．9．3电源分压模块的测试]

 

[5．10舵机]

 

[5．10．1舵机云台的硬件搭建]

 

[5．10．2舵机云台的软件编写]

 

[5．11旋翼飞行器的遥控实现]

 

[5．11．1手机终端控制需求分析]

 

[5．11．2手机终端控制软件的设计方案]

 

[5．11．3软件工作的整个流程设计]

 

[5．11．4Android传感器的种类]

 

[5．11．5重力感应的遥控方式]

 

[5．11．6重力感应遥控的实现]

 

[5．11．7飞行高度控制的实现]

 

[5．12手机终端与飞行控制板的通信]

 

[5．12．1概述]

 

[5．12．2数据通信模块]

 

[5．12．3手机终端界面设计]

 

[5．12．4WiFi实时视频模块]

 

 

[6章基于Kinect的旋翼飞行器]

 

[6．1深度摄像头Kinect介绍]

 

[6．1．1概述]

 

[6．1．2Kinect数据形式]

 

[6．2旋翼飞行器控制系统]

 

[6．2．1控制系统总体设计]

 

[6．2．2姿态控制]

 

[6．2．3姿态解算]

 

[6．2．4位姿解算]

 

[6．2．5高度控制]

 

[6．2．6定点悬停]

 

[6．2．7位移控制]

 

[6．3Kinect视角下旋翼飞行器的定位及追踪]

 

[6．3．1旋翼飞行器的识别及追踪]

 

[6．3．2Kinect视角中其他物体的识别]

 

[6．3．3Kinect视角中物体的位置转换关系]

 

[6．4Kinect视角下旋翼飞行器的路径规划及控制]

 

[6．4．1自主钻窗]

 

[6．4．2手势控制]

 

[6．5计算机上位机程序]

 

[6．5．1上位机主要功能]

 

[6．5．2上位机程序实现]

 

[7章送货无人机]

 

[7．1无人机硬件系统设计]

 

[7．1．1硬件总体框架]

 

[7．1．2调试平台的硬件设计]

 

[7．1．3飞控部分硬件设计]

 

[7．2无人机软件系统设计]

 

[7．2．1调试平台软件设计]

 

[7．2．2地勤管理平台软件设计]

 

[7．3地勤管理软件平台各功能具体介绍]

 

[7．3．1功能选择界面]

 

[7．3．2用户数据管理]

 

[7．3．3货物分拣界面]

 

[7．3．4分拣记录查询]

 

[7．3．5修改账户密码]

 

[7．4飞控部分软件设计]

 

[7．4．1控制系统]

 

[7．4．2图像处理系统]

 

[7．4．3数据传输设计]

 

[8章无人机救灾指挥系统]

 

[8．1硬件系统设计]

 

[8．1．1硬件总体结构]

 

[8．1．2无人机选型]

 

[8．1．3图像及音频模块]

 

[8．1．4通信模块]

 

[8．1．5飞行控制板]

 

[8．2PC测绘端设计]

 

[8．2．1系统总体设计]

 

[8．2．2视频接口程序]

 

[8．2．3数据接口程序]

 

[8．2．4实时视频拼接程序]

 

[8．2．5本地视频拼接]

 

[8．2．6拼接图形显示]

 

[8．2．7目标救援点识别]

 

[8．3安卓地面站端设计]

 

[8．3．1手机软件总体设计]

 

[8．3．2数据处理程序]

 

[8．3．3飞行数据界面]

 

[8．3．4编辑器界面]

 

[8．4树莓派语音合成]

 

[8．5人脸识别设计]

 

[8．5．1人脸检测模块]

 

[8．5．2面部特征点定位模块]

 

[8．5．3人脸特征提取与比对模块]

 

[8．6数据通信设计]

 

[8．6．1PC端与手机地面站通信协议]

 

[8．6．2手机与无人机的通信协议]

 

[8．6．3无人机与上位机视音频传输]

 

[8．6．4树莓派与上位机信号传输]

 

[8．6．5手机与上位机信号传输]

 

[9章基于STM32F4飞控板制作]

 

[9．1飞控板硬件设计]

 

[9．1．1硬件总体设计]

 

[9．1．2器件选型]

 

[9．1．3硬件电路设计]

 

[9．1．4PCB设计图]

 

[9．2飞控板软件设计]

 

[9．2．1总体软件设计]

 

[9．2．2软件程序设计]

 

[9．2．3程序移植对接]

 

[10章]&[ldquo;空中交警]”—&[mdash;基于无人机的应急交通指挥系统]

 

[10．1概述]

 

[10．2系统方案]

 

[10．2．1硬件方案]

 

[10．2．2通信方案]

 

[10．2．3功能方案]

 

[10．3硬件框架]

 

 

[10．3．1总体硬件框架]

 

[10．3．2硬件模块选型]

 

[10．4软件流程]

 

[10．4．1机器人作系统]

 

[10．4．2飞控程序]

 

[10．4．3避障]

 

[10．4．4LED控制]

 

[10．4．5AP无线热点]

 

[10．4．6手机App]

 

[10．4．7视频传输]

 

[10．4．8数据通信协议]

 

[11章旋翼自主飞行器探测跟踪系统]

 

[11．1系统方案]

 

[11．1．1定点悬停方案]

 

[11．1．2悬停于小车上方]

 

[11．2系统理论分析与计算]

 

[11．2．1图像处理]

 

[11．2．2小车与飞行器的距离感应]

 

[11．3电路与程序设计]

 

[11．3．1系统组成]

 

[11．3．2原理框图与电路原理图]

 

[11．4测试步骤]

 

[12章灭火飞行器]

 

[12．1概述]

 

[12．2系统方案]

 

 

[12．2．1定点悬停方案的论证与选择]

 

[12．2．2寻找模拟火源方案的论证与选择]

 

[12．2．3定高功能的论证与选择]

 

[12．2．4巡航功能的论证与选择]

 

[12．2．5灭火方案的论证与选择]

 

[12．2．6穿越方案的论证与选择]

 

[12．3系统理论分析与计算]

 

[12．3．1图像处理]

 

[12．3．2定位悬停处理]

 

[12．3．3高度数据修正]

 

[12．4电路与程序设计]

 

[12．4．1系统组成]

 

[12．4．2原理框图与电路原理图]

 

[12．4．3系统软件与流程图]

 

[12．5系统测试]

 

[12．5．1各模块测试]

 

[12．5．2飞行任务测试]

 

[13章旋翼目标识别飞行器]

 

[13．1旋翼目标识别飞行器概述]

 

[13．2旋翼飞行器的系统组成]

 

[13．2．1旋翼飞行器的程序设计]

 

[13．2．2主要模块]

 

[13．3软件设计]

 

[13．3．1系统方案]

 

[13．3．2PID控制器]

 

[13．3．3图像识别]

 

[13．3．4自动巡航]

 

[13．3．5一键起飞与降落]

 

[13．3．6断电保护]

 

[13．4调试方案]

 

[14章激光打靶旋翼飞行器]

 

[14．1概述]

 

[14．2设计与实施方案]

 

[14．2．1室内定位方案选择]

 

[14．2．2图像识别方案]

 

[14．2．3飞控方案]

 

[14．2．4地面站系统选择]

 

[14．2．5NRF无线通信模块]

 

[14．2．6开发平台]

 

[14．3程序设计]

 

[14．3．1飞控部分]

 

[14．3．2姿态控制]

 

[14．3．3图传板通信]

 

[14．3．4PID调节与滤波]

 

[14．3．5图传]

 

[14．3．6地面站]

 

[14．4系统测试]

 

[14．4．1图传测试]

 

[14．4．2识别结果通信测试]

 

[14．4．3系统测试]

 

[15章自主跟踪旋翼飞行器]

 

[15．1自主跟踪旋翼飞行器概述及发展现状]

 

[15．1．1概述]

 

[15．1．2发展现状]

 

[15．2硬件系统设计]

 

[15．2．1机械设计]

 

[15．2．2传感器]

 

[15．2．3通信模块]

 

[15．2．4飞行控制板设计]

 

[15．2．5系统板设计]

 

[15．3飞行控制板软件系统设计]

 

[15．3．1系统总体设计]

 

[15．3．2硬件接口程序]

 

[15．3．3位姿解算]

 

[15．3．4飞行稳定算法]

 

[15．3．5数据通信]

 

[15．4系统板软件系统设计]

 

[15．4．1软件系统总体设计]

 

[15．4．2交编译环境搭建]

 

[15．4．3系统板Uboot]

 

[15．4．4Ubuntu作系统]

 

[15．4．5ROS次级作系统] 

 

[15．4．6机器视觉识别]

 

[15．4．7飞行数据及运动规划]

 

[16章无人机的形状识别和数字识别]

 

[16．1开发平台]

 

[16．1．1飞控板开发调试平台]

 

[16．1．2遥控板开发调试平台]

 

[16．1．3电路板设计平台]

 

[16．1．43D打印建模软件]

 

[16．1．53D打印切片软件]

 

[16．2设计目标与技术难点]

 

[16．2．1设计目标]

 

[16．2．2技术难点]

 

[16．3实现原理]

 

[16．3．1小型无人机与穿越机的区别]

 

[16．3．2系统方案]

 

[16．3．3传感器选型]

 

[16．4飞行控制板]

 

[16．4．1硬件设计]

 

[16．4．2飞控软件]

 

[16．4．3飞控调试注意事项]

 

[16．5遥控器]

 

[16．5．1硬件制作]

 

[16．5．2软件编程]

 

[16．6OpenMV视觉识别]

 

[16．6．1硬件设计]

 

[16．6．2软件部分]

 

[16．7通信协议]

 

[16．7．1遥控器发送]

 

[16．7．2形状识别]

 

[16．7．3数字识别]

 

[16．83D打印机架]

 

[16．8．1空心杯小型飞行器机架]

 

[16．8．2穿越机机架]

 

 

 

[16．8．3遥控器外壳]

 

[17章微型无人机的制作]

 

[17．1飞控板硬件设计]

 

[17．1．1功能需求分析]

 

[17．1．2硬件总体设计]

 

[17．1．3器件选型]

 

[17．1．4硬件电路设计]

 

[17．1．5PCB布局排版及注意事项]

 

[17．2飞控板软件设计]

 

[17．2．1集成开发环境(IDE)的选择]

 

[17．2．2嵌入式作系统的选择]

 

[17．2．3TM4C1294程序框架]

 

[17．2．4姿态解算和PID算法流程]

 

[17．2．5基于元数的姿态解求解互补滤波算法]

 

[17．2．6角度环PID和角速度环PID调节函数]

 

[17．2．7Z轴高度环PID的调节函数]

 

[17．2．8微型旋翼飞行器姿态控制]

 

[17．2．9遥控器协议]

 

[17．3飞控板系统调试]

 

[17．3．1飞行器系统开发过程]

 

[17．3．2微型旋翼飞行器的PID调试]

 

 

[17．3．3调试过程中可能遇到的问题]

 

[17．4遥控器板硬件设计]

 

[17．4．1总体硬件设计]

 

[17．4．2器件选型]

 

[17．4．3硬件电路设计]

 

[17．4．4PCB布局排版及注意事项]

 

[17．5遥控器板软件设计]

 

[17．5．1总体软件设计]

 

[17．5．2软件程序设计]

 

[17．5．3串口屏软件设计]

 

[17．6遥控器板功能调试]

 

[17．6．1预期功能]

 

[17．6．2调试过程与问题]

 

[17．7图像处理板硬件设计]

 

[17．7．1控制系统整体设计]

 

[17．7．2图像处理板电路设计]

 

[17．7．3硬件电路PCB布局]

 

[17．8图像处理板软件设计]

 

[17．8．1固件烧录及开发环境]

 

[17．8．2软件主流程]

 

[17．8．3图像处理端Socket程序设计]

 

[17．8．4串口收发程序设计]

 

[17．8．5激光笔蜂鸣器驱动程序设计]

 

 

[17．8．6图像识别程序设计]

 

[17．9图像处理手机端软件设计]

 

[17．9．1安卓开发环境搭建]

 

[17．9．2手机App需求分析]

 

[17．9．3手机控制流程设计]

 

[17．9．4人机交互界面设计]

 

[17．9．5手机端Socket通信]

 

[17．9．6重力传感器控制]

 

[17．9．7高度控制]

 

[17．9．8按键控制]

 

[17．10图像处理板系统调试]

 

[18章巡线机器人]

 

[18．1方案论证]

 

[18．1．1硬件设计方案选择]

 

[18．1．2软件设计方案选择]

 

[18．1．3主要器件选型] 

 

[18．1．4系统原理框图]

 

[18．2理论分析与计算]

 

[18．2．1FreeRTOS作系统的使用]

 

[18．2．2串级PID控制]

 

[18．2．3定高数据融合]

 

[18．2．4飞行器位置调节]

 

[18．2．5飞控板与OpenMV通信协议]

 

[18．2．6提高图片识别率的措施]

 

[18．3电路与结构件设计]

 

[18．3．1硬件电路设计]

 

[18．3．23D打印件装配]

 

[18．3．3电路模块装配]

 

[18．4软件设计流程]

[ 基本信息.jpg]

[书名：旋翼飞行器设计与实现]

[定价：49]

[开 本：16开]

[纸 张：胶版纸]

[包 装：平装-胶订]

[出版社:清华大学出版社]

[出版时间:2018年06月] 

[书号ISBN：9787302489641]

[内容简介2.jpg]

[本书从旋翼飞行器的历史和现状切入，通过阐述无人机的飞行原理、系统构成、通信协议等，向初学者介绍无人机入门的基础知识； 从实际开发和应用入手，详细介绍了自主设计的旋翼飞行器的硬件框架、常用硬件及其性能和用法、自主开发的软件系统设计以及飞行控制程序的开发与实践； 另外，本书还展示了旋翼飞行器的组装过程，提供了实现无人机平稳飞行的实用调试经验，列举了多项实际应用案例。本书致力于帮助读者从不会到会，自主搭建旋翼飞行器、自主编写程序，并在自制的调试平台上分析数据和调节PID参数，列举了初次起飞时的常见问题及其解决方法，直到飞行器能平稳飞行。]

[本书适用于对旋翼飞行器感兴趣的初学者入门学习，也可作为参加各种大学生无人机电子设计竞赛的大学生们的学习参考用书]

[ 目录.jpg]

[1章旋翼飞行器概述与发展现状]

[1.1空中机器人]

[1.2国内外旋翼飞行器的研究现状]

[1.2.1国外研究现状]

[1.2.2国内研究现状]

[1.3旋翼飞行器技术关键]

[1.3.1总体设计优化]

[1.3.2能源动力系统]

[1.3.3建立数学模型]

[1.3.4飞行控制]

[1.3.5定位、导航与通信]

[2章旋翼飞行器飞行原理]

[2.1基本原理]

[2.2旋翼飞行器姿态表示]

[2.2.1坐标系统建立]

[2.2.2姿态解算]

[2.3平衡控制算法]

[2.3.1旋翼飞行器的PID调节原理]

[2.3.2旋翼飞行器的PID参数整定(利用MATLAB仿真确定理论参数)]

[2.4滤波算法]

[2.4.1卡尔曼滤波算法]

[2.4.2互补滤波算法]

[3章旋翼飞行器常用通信协议]

[3.1常用通信接口协议]

3.1.1SPI

3.1.2I2C

3.1.3USART

[3.2常用RC(Radio Controller)通信协议]

3.2.1PPM

3.2.2PWM

[4章旋翼飞行器硬件系统设计]

[4.1旋翼飞行器系统硬件总体结构]

[4.1.1主控板]

[4.1.2外围传感器]

[4.1.3遥控器介绍]

[4.2机架的构造与电机的选用]

[4.2.1机架结构与设备安装]

[4.2.2电机与桨的选用]

[5章旋翼飞行器软件系统设计]

[5.1开发工具简介]

5.1.1CCS

5.1.2IAR

5.1.3Keil

[5.2飞行控制板控制系统软件总体设计]

[5.2.1总体框架]

[5.2.2初始化]

[5.2.3中断处理]

[5.2.4飞行控制程序中的重要变量列表]

[5.3旋翼飞行器具体功能软件实现]

[5.3.1定高飞行]

[5.3.2定点悬停与位移控制]

[5.3.3数据传输设计]

[5.3.4控制系统设计]

[5.4地面站软件设计]

[5.4.1地面站系统组成与图形化的界面作设计]

[5.4.2与旋翼飞行器的通信协议]

[5.4.3遥控器PPM信号捕获]

[5.5上位机软件设计]

[5.5.1软件功能]

[5.5.2软件实现]

[6章旋翼飞行器制作及调试方法]

[6.1飞行控制板PCB板制作与调试技术]

[6.2旋翼飞行器的组装]

[6.2.1飞行器的组装步骤]

[6.2.2新组装旋翼飞行器的一次调试过程]

[6.3常见调试问题与解决方案]

[6.3.1PID参数调整经验]

[6.3.2减少机械振动以提高飞行稳定性]

[7章成功案例]

[7.1竞赛作品1]—&[mdash;2015年(瑞萨杯)大学生电子设计竞赛]

[7.1.1题目要求]

[7.1.2系统方案]

[7.1.3实现方案]

[7.1.4软硬件方案]

[7.1.5测试]

[7.2竞赛作品2]—&[mdash;2016年(TI杯)上海市大学生电子设计竞赛]

[7.2.1题目要求]

[7.2.2系统方案]

[7.2.3实现方案]

[7.2.4硬件与程序方案]

[7.2.5测试]

[7.3毕业设计作品1]—&[mdash;目标跟踪旋翼飞行器]

[7.3.1课题概述]

[7.3.2硬件系统设计]

[7.3.3飞行控制板软件系统设计]

[7.3.4系统板软件系统设计]

[7.3.5总结与展望]

[7.4毕业设计作品2]—&[mdash;基于Kinect的穿窗和手势控制旋翼飞行器]

[7.4.1课题概述]

[7.4.2硬件系统概述]

[7.4.3目标物体定位和追踪]

[7.4.4路径规划及控制]

[7.4.5总结与展望]

[参考文献]

[书名：四轴飞行器DIY]—&[mdash;基于STM32微控制器]

[作者:吴勇] 

[出版社:北京航空航天大学出版社] 

[出版时间:2016年1月] 

[定价]¥39.00

[版 次：1]

[印刷时间：2016-1-30]

[开 本：16开]

[纸 张：胶版纸]

[印 次：1]

[包 装：平装]

[书号ISBN：9787512419834]

 

[本书主要讲述如何自己动手制作（DIY）一个微型多旋翼飞行器。书中内容主要分四篇：第一篇主要介绍飞行器的相关基础知识，让读者对多旋翼飞行器有个感性的认知；第二篇重点介绍飞行器的硬件平台，包括模块详细解说、实物组装、固件下载方法和飞行器的操作说明等；第三篇重点介绍飞行器的软件开发环境、软件各个功能部分的讲解和各个模块部分的连接、飞控系统的核心算法等；第四篇介绍多旋翼飞行器的拓展，控制操作入门和技巧，以及其在不同行业的应用。]

[本书配套资料里面包含了微型多旋翼飞行器的代码，同时也包含遥控器代码。这些代码均有详细的注释，读者可参考它设计自己的固件，亦可通过书中介绍的方法，将编译后的代码下载到飞行器和遥控器中来体验飞行。]

[本书主要针对未入门而有强烈意愿DIY的飞行器爱好者和即将参加赛事的大学生朋友，引导他们着手进行设计；也可供初中生和高中生课外阅读，以培养兴趣和提高动手能力。]

[第一篇基础篇]

[第1章多旋翼飞行器的起源与发展2]

[第2章多旋翼飞行器的工作原理和组成8]

[2.1多旋翼飞行器的工作原理8]

[2.2多旋翼飞行器的基本组成10]

[2.2.1电机10]

[2.2.2电调11]

[2.2.3正反桨12]

[2.2.4电池13]

[2.2.5机架14]

[2.2.6遥控器15]

[2.2.7飞控16]

[第3章烈火微型四旋翼飞行器介绍18]

[3.1初识四轴飞行器18]

[3.2折腾的开始24]

[3.3顺利起飞25]

[3.4进阶27]

[3.5微型飞行器40]

[第二篇硬件篇]

[第4章烈火飞行器硬件平台44]

[4.1烈火飞行器硬件资源介绍44]

[4.2烈火飞行器原理图解读49]

[第5章DIY遥控器硬件平台55]

[5.1DIY遥控器硬件资源介绍55]

[5.2DIY遥控器原理图解读56]

[第6章烈火飞行器的硬件实物与组装59]

[6.1飞行器的组装60]

[6.2遥控器的组装67]

[第7章烈火飞行器固件下载和使用说明71]

[7.1SWD模式71]

[7.2串口ISP模式74]

[7.3烈火飞行器操作说明77]

[7.3.1摇杆对中及传感器校正78]

[7.3.2开机顺序78]

[7.3.3微调旋钮79]

[7.3.4关机顺序79]

[7.3.5锁尾模式79]

[7.3.6LED开关79]

[7.3.7电池电量检测79]

[7.3.8电池充电79]

[第三篇软件篇]

[第8章开发环境之RVMDK82]

[8.1新建工程指导82]

[8.2开发环境介绍91]

[8.2.1开发周期93]

8.2.2&[mu;Vision5集成开发环境94]

[8.3下载与调试94]

[第9章STM32交叉编译环境Eclipse98]

[9.1ARM嵌入式交叉编译工具链98]

[9.2Cygwin工具安装99]

[9.3JRE + Eclipse安装107]

[第10章软件设计之各功能模块实验112]

[10.1STM32时钟112]

[10.2LED指示灯实验120]

[10.3STM32的USART实验125]

[10.3.1相关介绍125]

[10.3.2程序讲解126]

[10.4STM32的ADC与DMA实验131]

[10.4.1相关介绍131]

[10.4.2用到的GPIO131]

[10.4.3代码讲解132]

[10.5STM32的 PWM驱动电机实验136]

[10.5.1相关介绍136]

[10.5.2用到的GPIO136]

[10.5.3代码讲解137]

[10.6STM32与MPU6050 I2C通信实验140]

[10.6.1MPU6050介绍140]

[10.6.2I2C总线介绍148]

[10.6.3模拟I2C驱动详解149]

[10.7STM32与 NRF24L01 SPI通信实验158]

[10.7.1SPI总线相关介绍158]

[10.7.2NRF24L01介绍158]

[10.7.3用到的GPIO165]

[10.7.4程序详解166]

[第11章飞行器的姿态解算174]

[11.1姿态解算的意义174]

[11.2飞行器姿态表示方法174]

[11.2.1旋转矩阵和欧拉角、转轴转角表示法174]

[11.2.2四元数表示法176]

[11.2.3四元数运动学方程178]

[11.3互补滤波算法180]

[11.4基于四元数的姿态解算互补滤波算法182]

[第12章PID算法在多旋翼飞行器上的应用186]

[12.1PID算法介绍186]

[12.1.1反馈的基本概念187]

[12.1.2历史及应用187]

[12.1.3公式定义188]

[12.2飞行器PID参数调试191]

[12.2.1各方法的简介192]

[12.2.2PID调试软件193]

[12.2.3PID控制的限制194]

[12.2.4PID算法的修改194]

[12.2.5串级PID控制器196]

[12.2.6其他PID的形式及其表示法196]

[12.2.7飞行器PID参数调试199]

[第13章上位机功能介绍201]

[13.1上位机环境201]

[13.2上位机与飞行板的通信202]

[13.3加速度计和陀螺仪的校准204]

[13.4PID参数的调试204]

[13.5遥控器的数据监视204]

[第14章飞行器的软件实现206]

[14.1主函数206]

[14.2主循环中运行频率为1 000 Hz的任务209]

[14.3主循环中运行频率为500 Hz的任务217]

[14.4主循环中运行频率为250 Hz的任务219]

[第15章遥控器的软件实现222]

[15.1遥控器的作用222]

[15.2遥控器的初始化223]

[15.3主循环中运行频率为500 Hz的任务225]

[15.4主循环中运行频率为100 Hz的任务228]

[15.5主循环中运行频率为25 Hz的任务229]

[15.6主循环中运行频率为4 Hz的任务231]

[15.7串口数据的处理233]

[第四篇拓展篇]

[第16章飞行器控制操作入门242]

[16.1练习]&[ldquo;对尾飞行]”242

[16.2练习]&[ldquo;对头飞行]”245

[16.3练习飞航线245]

[第17章微型四旋翼的航拍和FPV246]

[17.1微型四旋翼的航拍246]

[17.2微型四旋翼的FPV249]

[第18章深入算法研究251]

[18.1四轴飞行器动力学251]

[18.2四轴飞行器的线性化控制方法 253]

[18.3卡尔曼滤波器介绍254]

[18.3.1系统模型254]

[18.3.2卡尔曼滤波方程255]

[18.3.3卡尔曼滤波器在四轴飞行器上的应用255]

[第19章多旋翼飞行器的应用258]

[19.1在影视行业的应用258]

[19.2在消防行业的应用259]

[19.3在电力行业的应用260]

[19.4在农业行业的应用261]

[19.5在快递行业的应用261]

[19.6在载人多旋翼飞行器262]

[参考文献265]