Мультикоптер, дизайнерский самолет, базовый беспилотный дрон, официальный флагманский магазин
Вес товара: ~0.7 кг. Указан усредненный вес, который может отличаться от фактического. Не включен в цену, оплачивается при получении.
Описание товара
|
|
Глава 1 Резюме ................................. .............. ............... 1
1.1 Основная концепция ... ...................... 2
1.1.1 Общая классификация самолетов ............................ ............... 2
1.1.2 Самолет беспилотников и самолеты авиации ................................. ....... 4
1.2 Multi -Rotor Remote Control и оценка производительности ... .......... 5
1.2.1 Пульт дистанционного управления ... .......................
1.2.2 Оценка эффективности ... .................... 9
1.2.3 узкое место ... .......................
1.3 История мульти -роторного развития ................................................ ... ........................
1.3.1 Период общежития ............................. ................ .............. 12
1.3.2 Период восстановления ... ................ 13
1.3.3 Период разработки ............................. ................ 14
1.3.4 Активный период ... .................... 15
1.3.5 Период взрыва ........................................... .. ............ 16
1.3.6 Комментарий ................................. ............. ........
1.4 Цель и структура письма этой книги ............................ ............. ......
1.4.1 Цель этой книги ... ................ 19
1.4.2 Структура письма ... .................... 20
Упражнение 1 ................................................ ................двадцать три
Ссылки ................................................ ................двадцать три
Первая глава дизайна
Глава 2 в основном сформировано ..................................... ............. ....... 28
2.1 Общее введение ................................. .............. ...... 29
2.2 Ringer ................................................. ....... 31
2.2.1 Тело ................................................... .......... 31
2.2.2. Помещение ................................. ........... .............. 32
2.2.3 Чан Тао ...................................................... ........... 32
2.3 Система питания ............................. .................. ... 33
2.3.1 Антология .................................................. ............ .............. 33
2.3.2 Мотор ... .............. 36
2.3.3 Электричество ... ....................... 39
2.3.4 Батарея ................................................. .................. .............. 40
2.4 Система управления командами ... .............. 42
2.4.1 Пульт дистанционного управления и приемник ... ................ 42
2.4.2 Self -Driving Meter ... ............................. 44
2.4.3 Наземная станция .................................................. ......... 47
2.4.4 Цифровое радио ................................................. .............. 47
краткое содержание главы................................................ ....................... 48
Упражнение 2 .................................................... ............. ............ 49
Ссылки ................................................ ........................ 49
Глава 3 Дизайн кольца ....................................................................................................................................................................................... ............... 50
3.1 дизайн макета ................................. .............. .............. 51
3.1.1 макет кадра ... .............. 51
3.1.2 Пневматический макет ............................................. .... ........................ 58
3.2 Структурный дизайн ................................................ ...... 59
3.2.1 Принципы проектирования структуры ... ................ 59
3.2.2 Учитывая уменьшение вибрации ........................................................................................................................................... ...... ................ 59
3.2.3 Рассмотрим снижение шума ... ...................... 61
краткое содержание главы................................................ ........................ 62
Упражнение 3 .................................................... ........... ......................... 63
Ссылки ................................................ ........................ 63
Глава 4 Динамическое моделирование и оценку системы ................................................................................................................................................................................... .. ............................ 64
4.1 Описание проблемы ................................. .............. .... 65
4.2 Моделирование энергосистемы ............................................... . 66
4.2.1 Плесень здания пропеллера ... .................. 66
4.2.2 Модель моторики ... ................ 68
4.2.3 Электрическое моделирование ... ........................ 69
4.2.4 Моделирование батареи ... .................... 70
4.3 Оценка производительности ... ................ 70
4.3.1 Решить проблему 1 ....................................................................................................................................................... .............. ............ 70
4.3.2 Решение 2 ............................... .............. 71
4.3.3 Решите проблему 3 ....................................................................................................................................................... .............. .............. 73
4.3.4 Решите проблему 4 ... ............ 74
4.4 Экспериментальный тест ... ....................... 76
4.5 Приложение ... .............. 77
4.5.1 Решение подробных этапов коэффициента натяжения пропеллера и коэффициента крутящего момента ... .......................... 77
4.5.2 Подробные этапы решения моторного эквивалентного напряжения и тока ... ................................ 79
краткое содержание главы................................................ .......................... 82
Упражнение 4 .................................................... .................. 82
Ссылки ................................................ ............................... 83
Вторая глава
Глава 5 Система координат и отношение указывают ... ................... 88
5.1 Система координат ................................. .............. ................ 89
5.2 Жест указывает ............................................................................................................................................................................................................................................................... .................. 89
5.2.1 Euler Jiao ............................................. ............ ........................ 90
5.2.2 Вращающаяся матрица ... ................................ 93
5.2.3 четыре юань ... .................. 95
краткое содержание главы................................................ .............. 105
Упражнение 5 ................................................ .. ...
Ссылки ................................................ ............. 105
Глава 6 Динамическая модель и измерение параметров ... .......................... 107
6.1 Multi -Rotor Control Model ... ....................... 108
6.1.1 Общее описание ......... ... ... ... ... ... .......... .... ... .... ...... 108
6.1.2 多旋翼 飞行 控制 刚体 模型 ... ... .... .. 109
6.1.3 Модель эффективности управления ... ...... .... ... ... ... ... ........ ... .... .... . 1112
6.1.4 Модель мощного блока ... ...... ... ... ... ... ... ......... ... ... ... .. 114
6.2 Модель многототорной пневматической сопротивления ... ............. 115
6.2.1 WADDLE LEASS WAVE ......... ... ... ... ... ... ......... .... .... .... ..... 115
6.2.2 Модель мульти -роторной пневматической сопротивления ... ........ 116
6.3 Измерение параметров модели модели ... ........... 117
6.3.1 重心 位置 位置 ... ... .... ... ........ 117
6.3.2 重量 ... ... .... .... .. .... ... 118
6.3.3 Поверните инерцию ........ .... ... .. ... ... ... ........... .. ... ... ... .... 118
6.3.4 Измерение параметра мощности ................................................................................................................................................... .......... ........... 121
краткое содержание главы................................................ ...................... 125
Упражнение 6 .................................................... ......... ... ...
Ссылки ................................................ ..................... 125
Третья статья
Глава 7 Калибровка датчика и модель измерения ... ......... 12
7.1 Трехоснный счетчик ускорения ... .....................
7.1.1 Основные принципы ........ .... ... ... ... ... ... .......... .... .... .... ..... 129
7.1.2 标定 ... ... ........ .. .... ... 130
7.1.3 Модель измерения ........ ... ... .. .. .. ... ... ......... .. .. .. ... .... ... 131
7.2 Три -ось гироскопа ... ... ... .. .. ... ... ... ... 132
7.2.1 Основные принципы ......... ... ... ... ... ... .......... ..... ... ... ..........
7.2.2 标定 ... ... ... ..... .. .... ... .. 132
7.2.3 测量 模型 模型 ... ... .... ... ..............
7.3 Три -осевой магнитный счетчик .... .... ... ... ... ... ... ... ... ... .......... ... ... ...
7.3.1 Основные принципы ........ ... .... ... ... ... .......... .... .... .... ..........
7.3.2 标定 ... ... ........ .. .... ... .. 135
7.4 Ультразвуковой дальномер ................................. .............. ..... 138
7.5 Плохой измеритель давления ... .... ... ..... ... 138
7.6 Два -мерный лазерный счетчик ... ....... .... ... ... ... ... .... ......... ... .... .... .. ...... 139
7.7 Глобальная система позиционирования ... ............ 141
7.7.1 Основные принципы ... ...... ... ... .. .. .. ... ... ......... .... .... .... ....... 141
7.7.2 标定 ... ... ........ .. .... ... .. 143
7.7.3 Модель измерения ........ ... ... ... ... ... ... .......... .... ... ..... ........
7.7.4 Дополнение: расчет широты, долготы и маршрутов ... .... 143
7.8 Камера .. ... ....... .... .... ... ... ... ... ......... .... ... .... ... ... ..144
7.8.1 Основные принципы ... ..... .... ... ... ... ... ... ......... .... ... .. ... ...... 144
7.8.2 Модель измерения ........ ... ... ... ... ... ... ........... .... ... ..... ..... 145
7.8.3 标定 ... ... ........ .. ... .... 147
7.8.4 工具 箱 ... ... ... .. .. ... ... ... ... . .... .... ... ........ 149
краткое содержание главы................................................ .................... 150
Упражнение 7 .................................................... ......... ......................... 150
Ссылки ................................................ ................... 150
ГЛАВА 8 ЧИСТИЧЕСКИЙ И КАРМАНСКИЙ ФИЛЬтр ... ............. 152
8.1 аверс. ... ...... ... .... ... ... ............. .... ... ... .. ... 153
8.1.1 线性 系统 .. .. .... ... ... ... .. ..... ... ....... 153
8.1.2 не -линейная система ................................................................................................................................................................................... . 157
8.2 Карман фильтр .................................................... ... 161
8.2.1 目标 ... ... ........ .. ... ... .. 161
8.2.2 Подготовьте знания ........... ... ... ... ... ... ......... .... ... ... ... ....... 162
8.2.3 Теоретическое происхождение ........ ... ... .. .. .. ... ... .......... .... .... .... ...... 162
8.2.4 Multi -Rate Karman Filter ... ........... 169
8.3 Расширенный фильтр Кармана ........ .... .... ... ... ... ... ............ .. ... .... . .. 169
8.3.1 Основные принципы ......... ... ... .. .. ... ... ......... ... ... ... ... ....... 170
8.3.2 理论 推导 推导 ... ... .. ... ... .......... 170
8.3.3 Фильтр Extension Curoon Karman ... .......... 172
краткое содержание главы................................................ ................ 173
Упражнение 8 .................................................... ............. .......................... 173
Ссылки ................................................ ............... 173
Глава 9 Оценка статуса ........................................... ... ...
9.1 Оценка жестов ............................................................................................................................................................... .............. 176
9.1.1 Принцип измерения ........ .... ... ... ... ... ... .......... ... .... .... ........
9.1.2 Линейный дополнительный фильтр ... ............... 179
9.1.3 Не -линейный дополнительный фильтр ... .......... 182
9.1.4 卡尔曼 滤波器. .... ... ... ... .183
9.2 Оценка местоположения ....................................... ............ .. 184
9.2.1 Оценка позиции на основе GPS ...... ... ........ ... .... ...... .. .. ........ .. 184
9.2.2 Оценка местоположения на основе удара .. ... ... ..... ... .... .. .. .... .... ......... ... ... .... .. 185
9.3 Оценка скорости ................................................ ................ 189
9.3.1 基于 光流 的 速度 估计 方法 ... ... ....... 189
9.3.2 Метод оценки скорости, основанный на модели аэродинамического сопротивления ...... ... .... .... ... ... .......... 192
9.4 Оценка препятствий ... ................ 194
9.4.1 Фокус расширения ... ...... ... .... .. ... ... ... ... .......... ... .. . ... ..194
9.4.2 Расчет времени столкновения ... ...... .... ... ... ... ... ........ ... .... .... .195
краткое содержание главы................................................ .............. 197
Упражнение 9 .................................................... ........... .................................. 197
Ссылки ................................................ ............. 198
Глава 4 управление
Глава 10 Стабильность и контроль ... .............. 202
10.1 Определение стабильности .... ...... .... .... ... ... ... .... ........ .... .... ....... 203
10.2 Стабильность стабильности ..... ....... .... .... ... ... ... .... ......... ... ... ... . .......... 205
10.2.1 Стабильность мульти -ротор ... ............. 205
10.2.2 Некоторые результаты стабильности ... ........... 205
10.3 Основная концепция управляемости. ... .... ... .... ... ... ... ... ... ......... ... .... .. ..... 210
10.3.1 经典 可 控性 ... ... ... ... ... ... ... .. ..... .. ... .. 210
10.3.2 正可 控 性 .. .. .. .. ... ... ... ... .... ............ 210
10.4 多 旋翼 的 可控性. .... .... ....... 212
10.4.1 Multi -Rotor Model Countuse .............................................. ............. .......... 212
10.4.2 经典 可 控性 ... ... ... ... ... ... ... .. ..... .. ... .. 213
10.4.3 正可 控性 分析. ....... ... ... 214
10.4.4 Multi -Rotor System Controlability .............................................. ............. .......... 216
10.4.5 进一步 说明. ....... ... .. 220
10.5 Приложение: действует 10.1 Доказательство ........ ... ... ... .... .......... ... ... 220
краткое содержание главы................................................ .................. 221
Упражнение 10 .................................................... ............. .................... 222
Ссылки ................................................ ................... 223
第 11 章底层 飞行 控制 ... .... .. ... .... 225
11.1 Multi -Rotor Boundsing Framework управления полетом ... ...... 226
11.2 Упрощенная линейная модель ... .. .... .... .. 227
11.3 Управление местоположением. ... ... ...... .... ... ... ... ... ... ........ ... .... ... ... ...... 229
11.3.1 Основные понятия .... .... ... .... ... ... ... ... ............ ... .... .. ...... 229
11.3.2 Эйлер Кок в качестве вывода ... ............. 230
11.3.3 Вращающаяся матрица в качестве вывода ... .......... 234
11.4 Государственный контроль. ... .... ....... ... ... ..... ... ... ... .... ....... ... .. . ... ............ 237
11.4.1 Основные понятия .... ..... ... .... ... ... .... .......... ... .... .... .. ..... 237
11.4.2 Государственный контроль на основе Эйлера Корна ... ...... ... .... ... ... ... ......... ... ... .... . 237
11.4.3 基于 旋转 矩阵 的 姿态 控制. ... .. 238
11.4.4 鲁棒 姿态 控制. ..... ... ... 239
11.5 Управление распределением. .... .... ..... ... .... ... ... ... ......... .. .... .... .... . ....... 245
11.5.1 Основные понятия .... .... .. .... ... ... ... ... ... .......... ... ... ... ..... 245
11.5.2 控制 分配 在 自驾仪 中 的 实现 .. .. .. .. .... ... ...... 245
11.6 电机 控制. ... ... ... ......... 247
11.6.1 Closed -loop Control .... ...... ... ... ... ... ... .......... .... .... .... ....... 247
11.6.2 Открыть контроль кольца .... ..... ... ... ... ... ... .......... .. ... .... ....... 247
11.7 Комплексная симуляция. .... ... ... ...... ... .... ... ... ... ... .......... .. ... . ... ......... 248
11.7.1 控制 目标 和 系统 参数 设置. ... .. 248
11.7.2 Государственный контроль на основе жеста на основе Eulerjiao в сочетании с контролем положения на основе Eulerjiao ... ... ... ... .... ... 248
11.7.3 Управление состоянием на основе вращающейся матричной связывания с управлением положением на основе вращающейся матрицы .... ....... .. .. 251
11.7.4 鲁棒 姿态 控制. ...... ... ..253
краткое содержание главы................................................ .................... 253
Упражнение 11 .................................................... ................... ........................ 254
Ссылки ................................................ ............... 255
Глава 12 на основе контроля позиции полуавтономного измерителя -самих ... ... ... ... ... ... ... ........ .. .... 57
12.1 Описание проблемы. ... ... ...... ... .... ... ... ... ......... ... ... .. .. .. ... ...
12.1.1 Много -роторная структура управления с полуавтономным измерителем самостоятельного самоосновления .... ... ... ... ... ....... ... 258
12.1.2 Три -канальная модель ... ... .... ... ... 59
12.1.3 Цель управления позицией .............................................. ......... .......... 260
12.2 Распознавание системы. .... .... .... ... .... ... ... ... ... ........ ... .. .... . ...
12.2.1 Шаги и инструменты распознавания системы ................................ ......... 260
12.2.2 Модель, используемая в распознавании системы ... ..... .... ... ... ... ... ... ........ ... ... .. 262
12.3 Дизайн контроллера позиции ....... ... ... ... ... .... ........... .. ... ... ..265
12.3.1 PID 控制器 ... ... ... .. ... ... ..... ... ... .. 265
12.3.2 Динамический обратный контроллер на основе разложения аддитивного вывода ...... ... ... ... ... ... .......... .. 265
12.4 Симуляция .. .. .... ...... ... .... ... ... ... ... ... ........... ... .. . ....... ... .. 266
12.4.1 Распознавание системы ... ....... ... ... .. ... ... ... ............ ... ... ... ....... 268
12.4.2 控制. ... ... ... ... ..... .... .. 271
12.4.3 跟踪 性能 对比. ..... ... ..272
краткое содержание главы................................................ ........................ 274
Упражнение 12 .................................................... ................. ........................ 275
Ссылки ................................................ ....................... 275
Пятая часть решения
第 13 章 任务 决策 ... ... ... .. .. .. .. ... ... ... ... ........ .... ... ..... 280
13.1 Полный автономный контроль ... ...... ... ... ... ... ... ......... .. .... ....... ..... 281
13.1.1 Общее введение ...... ... ... ... ... ... ... .... .......... ... .... ........ 281
13.1.2 План задачи .... ...... ... ... ... ... ... .......... ... ... .... ..... 282
13.1.3 Планирование пути .... ...... ... ... ... .... ............ ... ... .... ..... 284
13.2 Полуатономный контроль .... ..... .... ... ... ... ... ............. .... ... ... ...... 293
13.2.1 Три режима полуавтономного управления ... .... .... ... .. .. .. ... ... ......... ... .. 294
13.2.2 遥控. ... ... .... ....... .... 295
13.2.3 Автоматическое управление ... .... ... ... ... ... ... ... .......... ... ... .... ..... 296
13.2.4 Логика переключения между пультом дистанционного управления и автоматическим управлением ..... ... .... ... ... .... .......... .. 298
краткое содержание главы................................................ ...................... 299
Упражнение 13 .................................................... ........... ........................ 300
Ссылки ................................................ ............... 300
第 14 章 健康 评估 和 失效 保护 ... ... ........ .. .. 302
14.1 Цель и значение решения -Применение .... ... ... ... ... ... .... .......... .. ... ... .... ... 303
14.2 Проблемы безопасности ... ... .... ... ......... 303
14.2.1 Неудача связи .... ...... ... ... ... ... ... ............ ... .... .. ...... 304
14.2.2 传感器 失效. ....... ... ... 304
14.2.3 动力 系统 异常. ..... .... ... 305
14.3 Оценка здоровья. .... ... ... ..... .... ... .. ... ... .. ........ .. .... ... ......... 306
14.3.1 Проверка здоровья до полета ................................................................................................................................................................... .......... .......... 306
14.3.2 Мониторинг здоровья во время полета ... .......... 306
14.4 Предложение о защите отказа ... ............... 309
  Эта книга охватывает большую часть содержимого мультироторного дизайна самолетов, в общей сложности пятнадцать глав, включая базовые знания, макет, энергетическую систему, моделирование, восприятие, контроль и принятие решений многомоторного самолета.Он направлен на организацию принципов проектирования, применяемых в практике многототорной авиационной инженерии, и подчеркивает важность основных концепций. Он имеет характеристики базовой, практичности, комплексности и систематического.Эта книга может использоваться в качестве старших учебников по бакалавриату и выпускникам, или в качестве руководства для исследований в этой области, а также может использоваться в качестве учебника для самостоятельных инженеров самолетов.Кроме того, эта книга также может быть использована в качестве дополнительных материалов для чтения для других беспилотных систем и даже беспилотных систем.
  полностью, доцент и доктор философии Пекинского университета аэронавтики и астронавтики, научный сотрудник Национального университета Сингапура, был приглашен посетить профессоров в Университете Торонто, Канада, и получил поддержку Пекинского университета Аэронавтики. и астронавтика и юношеская британская программа в Пекине.
Multi -Rotor Drone Technics, энтузиасты, студенты, связанные с колледжами